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龙图腾网获悉河北美泰电子科技有限公司申请的专利卡尔曼滤波参数整定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119245619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411774136.8，技术领域涉及：G01C19/00；该发明授权卡尔曼滤波参数整定方法、装置、电子设备及存储介质是由梁秋实;于翔;乔润璞;张宇设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本卡尔曼滤波参数整定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种卡尔曼滤波参数整定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取MEMS陀螺处于不同角速度时，MEMS陀螺测量的角速度量测值与真实角速度值之间的方差，并建立用于表征真实角速度值与方差之间的映射关系的第一数学关系；在利用卡尔曼滤波算法对MEMS陀螺采集的角速度数据进行实时滤波时，基于卡尔曼滤波算法输出的上一时刻的角速度估计值和第一数学关系，确定当前时刻的测量噪声方差，以便基于当前时刻的测量噪声方差，确定当前时刻的角速度估计值。本发明能够减少卡尔曼滤波参数整定过程中的计算量，并有效跟踪MEMS陀螺的动态性能。

本发明授权卡尔曼滤波参数整定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种卡尔曼滤波参数整定方法，其特征在于，应用于MEMS陀螺，卡尔曼滤波参数包括：测量噪声方差；所述方法包括：获取MEMS陀螺处于不同角速度时，所述MEMS陀螺测量的角速度量测值与真实角速度值之间的方差，并建立用于表征所述真实角速度值与所述方差之间的映射关系的第一数学关系；在利用卡尔曼滤波算法对所述MEMS陀螺采集的角速度数据进行实时滤波时，基于所述卡尔曼滤波算法输出的上一时刻的角速度估计值和所述第一数学关系，确定当前时刻的测量噪声方差，以便基于当前时刻的测量噪声方差，确定当前时刻的角速度估计值；所述MEMS陀螺的真实角速度大于第一角速度值，且小于第二角速度值；所述第二角速度值和所述第一角速度值的差值小于设定阈值；所述卡尔曼滤波参数还包括：系统状态转移方差；所述方法还包括：计算所述第一角速度值和所述第二角速度值的均匀分布方差，并将所述均匀分布方差确定为所述系统状态转移方差；其中，卡尔曼滤波算法在对MEMS陀螺采集的角速度数据进行实时滤波时，包括预测阶段和更新校正阶段，其中，预测阶段通过公式（1）和公式（2）表示： （1） （2）其中，表示时刻的角速度预测值，表示状态转移矩阵，表示时刻的角速度估计值，表示输入矩阵，表示时刻的控制输入，表示时刻的角速度预测误差协方差矩阵，表示时刻的角速度估计误差协方差矩阵，表示转置因子，表示系统状态转移方差。

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