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龙图腾网恭喜深圳市零差云控科技有限公司申请的专利一种机器人关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112223341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910633725.7，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种机器人关节模组是由贾玺庆设计研发完成，并于2019-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人关节模组在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及到一种机器人关节模组，包括依次设置的模组端盖、电路板、编码器码盘、电机、刹车器、减速机及减速机输出轴，其中，所述编码器码盘包括用于测量减速机输出轴转角的编码器第一码盘，以及用于测量电机转角的编码器第二码盘，所述电路板上设置有电机驱动器电路、电机输入端读头电路以及减速机输出端读头电路，电机输入端读头电路、减速机输出端读头电路分别对应编码器第二码盘、编码器第一码盘位置设置。通过将电机输入端读头电路、减速机输出端读头电机及电机驱动器电路统一设置于电路板上，防止关节模组出现走线混乱，有利于整合关节模组结构，保证其结构简单且紧凑，亦方便后续维护。

本发明授权一种机器人关节模组在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节模组，其特征在于，包括依次设置的模组端盖、电路板、编码器码盘、电机、刹车器、减速机及减速机输出轴，其中，所述编码器码盘包括用于测量减速机输出轴转角的编码器第一码盘，以及用于测量电机转角的编码器第二码盘，所述电路板上设置有电机驱动器电路、电机输入端读头电路以及减速机输出端读头电路，电机输入端读头电路、减速机输出端读头电路分别对应编码器第二码盘、编码器第一码盘位置设置；所述电路板嵌于所述模组端盖内；所述减速机输出轴与编码器第一码盘连接一端设置有螺纹，编码器第一码盘设置有带螺纹的固定座，固定座与减速机输出轴螺纹连接；减速机输出轴及固定座连接所形成高度应保持编码器第一码盘与编码器第二码盘在同一平面；所述电机包括电机输入轴、轴承、电机转子、电机定子以及电机外壳，所述电机输入轴通过轴承与电机外壳装配；所述电机输入轴包括基座及中空轴，所述基座与中空轴通过第一轴肩连接，基座内部设置有用于容纳编码器第一码盘的空腔，所述电机外壳的内侧设置有限位凸台，所述轴承包括轴承外圈及轴承内圈，所述轴承内圈与所述第一轴肩连接，轴承外圈支撑于限位凸台上。

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