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龙图腾网恭喜杭州唯精医疗机器人有限公司申请的专利一种手术机器人用七自由度主操手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111067627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911424566.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种手术机器人用七自由度主操手是由付宜利;高超;潘博设计研发完成，并于2019-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人用七自由度主操手在说明书摘要公布了：一种手术机器人用七自由度主操手，它涉及一种主操手。本发明为了解决现有的主操作手存在无法实现重力平衡，对医生的手部运动产生负担，使医生易于疲劳的问题。本发明的腕部偏摆关节、肩关节和腰关节在竖直方向转动，肩关节和腰关节之间通过连接杆连接，腕部俯仰关节和肘关节在水平方向转动，腕部偏摆关节与腕部俯仰关节之间通过连杆连接，腕部俯仰关节和肘关节之间通过连杆连接，配重块安装在肘关节的末端，腕部翻滚关节通过夹持机构与腕部偏摆关节连接，腕部俯仰关节、腕部偏摆关节和腕部翻滚关节的轴线相交于一点。本发明可采集操作者医生手部的位姿信息及两指间的开和角度。本发明用于医疗器械领域。

本发明授权一种手术机器人用七自由度主操手在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人用七自由度主操手，它包括腰关节7、肩关节6、肘关节5、腕部俯仰关节4和腕部偏摆关节3，腕部偏摆关节3、腕部俯仰关节4、肘关节5、肩关节6和腰关节7顺次连接，其中3、6和7在竖直方向转动，肩关节6和腰关节7之间通过连接杆连接，腕部俯仰关节4和肘关节5在水平方向转动，腕部偏摆关节3与腕部俯仰关节4之间通过连杆连接，腕部俯仰关节4和肘关节5之间通过连杆连接，其特征在于：它还包括夹持机构1、腕部翻滚关节2和配重块8，配重块8安装在肘关节5的末端，2通过1与3连接，4、3和2的轴线相交于一点；夹持机构1包括L形连杆1-1、驱动器1-2、电机1-3、编码器1-4、编码器支架1-5、夹持轴承1-6、旋转轴1-7、预紧盘1-8、预紧螺钉1-9、丝筒1-10和钢丝1-12，L形连杆1-1的水平段与腕部偏摆关节3连接，驱动器1-2安装在L形连杆1-1的竖直段上，电机1-3水平安装在驱动器1-2上方的L形连杆1-1竖直段上，电机1-3的输出轴与丝筒1-10连接，编码器支架1-5安装在L形连杆1-1竖直段的上端，编码器1-4安装在编码器支架1-5内，旋转轴1-7通过夹持轴承1-6水平转动安装在L形连杆1-1竖直段上端的编码器支架1-5上，旋转轴1-7与编码器1-4连接，预紧盘1-8通过预紧螺钉1-9安装在旋转轴1-7内，钢丝1-12缠绕在丝筒1-10和旋转轴1-7上；钢丝1-12以8字环绕的形式缠绕在丝筒1-10和旋转轴1-7上；夹持机构1还包括限位螺钉1-11，旋转轴1-7上开设不完全圆弧的旋转凹槽，限位螺钉1-11穿过所述旋转凹槽与L形连杆1-1连接；腕部翻滚关节2包括上壳体2-1、右指板组件2-2、基体组件2-3、下壳体2-4、左指板组件2-5、差分转接板2-6和夹轴连接体2-7，上壳体2-1和下壳体2-4盖装在基体组件2-3上，差分转接板2-6安装在夹轴连接体2-7上，夹轴连接体2-7安装在基体组件2-3的一端，左指板组件2-5和右指板组件2-2分别安装在基体组件2-3的左右两侧；基体组件2-3包括本体2-3-9、两个轴承预紧螺钉2-3-1、两个轴端挡板2-3-2、四个基体轴承2-3-3、两个齿轮轴2-3-4、旋转编码器2-3-5、调整垫圈2-3-6、旋转编码器支架2-3-7和两个紧定螺钉2-3-8，两个齿轮轴2-3-4竖直安装在本体2-3-9的一侧，且两个齿轮轴2-3-4相互啮合，左指板组件2-5和右指板组件2-2分别通过一个紧定螺钉2-3-8安装在两个齿轮轴2-3-4上，左指板组件2-5和右指板组件2-2的上端和下端各安装有一个基体轴承2-3-3，每个齿轮轴2-3-4的上端安装有一个轴端挡板2-3-2，两个轴承预紧螺钉2-3-1安装在两个齿轮轴2-3-4的上端，旋转编码器2-3-5通过旋转编码器支架2-3-7安装在其中一个齿轮轴2-3-4的下端，调整垫圈2-3-6安装在旋转编码器支架2-3-7上调整旋转编码器2-3-5与读数头之间的距离。

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