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龙图腾网恭喜深圳市速腾聚创科技有限公司申请的专利一种激光雷达点云处理方法、装置、存储介质及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112526545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910814746.9，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权一种激光雷达点云处理方法、装置、存储介质及终端设备是由刘夏;刘冬山;杨珺鹏设计研发完成，并于2019-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达点云处理方法、装置、存储介质及终端设备在说明书摘要公布了：本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种激光雷达点云处理方法、装置、可读存储介质及终端设备。所述激光雷达点云处理方法包括：获取原始激光雷达点云，并从所述原始激光雷达点云中获取第一待处理数据点队列；确定所述第一待处理数据点队列中的第一目标数据点；计算所述第一目标数据点与所述第一待处理数据点队列中其他各数据点之间的第一距离，并统计所述第一距离小于第一阈值的第一数量；当所述第一数量小于预设数量时，从所述原始激光雷达点云中删除所述第一目标数据点，得到目标激光雷达点云，以此准确确定原始激光雷达点云中的孤立噪点，并进行孤立噪点的删除，有效降低点云中的孤立噪点，提高点云的质量，从而确保点云图像的稳定性。

本发明授权一种激光雷达点云处理方法、装置、存储介质及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点云处理方法，其特征在于，包括：获取原始激光雷达点云，并从所述原始激光雷达点云中获取第三待处理数据点队列；确定所述第三待处理数据点队列中的第三目标数据点，并计算所述第三目标数据点与所述第三待处理数据点队列中其他各数据点之间的第三距离；根据各所述第三距离确定所述第三目标数据点与所述第三待处理数据点队列中其他各数据点所对应的斜率；根据所述斜率和所述第三待处理数据点队列对所述第三目标数据点进行平滑处理，得到平滑后的原始激光雷达点云；从所述平滑后的原始激光雷达点云中获取第一待处理数据点队列；确定所述第一待处理数据点队列中的第一目标数据点；计算所述第一目标数据点与所述第一待处理数据点队列中其他各数据点之间的第一距离，并统计所述第一距离小于第一阈值的第一数量；当所述第一数量小于预设数量时，从所述平滑后的原始激光雷达点云中删除所述第一目标数据点，得到目标激光雷达点云。

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