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龙图腾网恭喜酷黑科技(北京)有限公司;北京理工大学申请的专利管廊巡检装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109941437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910349663.7，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权管廊巡检装置是由黄彬;甄鹏飞;李晓娇;徐彬;马罡;邢志强设计研发完成，并于2019-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本管廊巡检装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管廊巡检装置，包括设置在管廊内的轨道、安装在所述轨道上的轨道车及用于对巡检无人机的蓄电池充电的充电装置，巡检无人机能够通过对接装置与对应轨道车连接及分离。在本申请提供的管廊巡检装置中，通过在管廊内设置轨道，且设置能够沿轨道运动的轨道车，使得当巡检无人机与轨道车连接时，通过轨道车带动巡检无人机运动，避免巡检无人机在工作时耗能较多的情况。同时通过在管廊巡检装置设置对巡检无人机进行充电的充电装置，可以实现对巡检无人机的蓄电池进行充电，使得巡检无人机在管廊内充电后即可使用，进而提高了巡检无人机的工作效率。

本发明授权管廊巡检装置在权利要求书中公布了：1.一种管廊巡检装置，包括巡检无人机（4），其特征在于，还包括设置在管廊（1）内的轨道（2）、安装在所述轨道（2）上的轨道车（3）及用于对所述巡检无人机（4）的蓄电池充电的充电装置，所述巡检无人机（4）能够通过对接装置与对应所述轨道车（3）连接及分离；相邻两个防火门（5）之间的管廊（1）内均设有所述轨道（2）及轨道车（3），所述轨道车（3）能够带动所述巡检无人机（4）沿所述轨道（2）运动；所述轨道车（3）上设有第一视觉标记，所述巡检无人机（4）包括第一定位摄像头（46），所述第一定位摄像头（46）位于所述巡检无人机（4）的顶端，所述第一定位摄像头（46）镜头朝上，且用来检测和识别第一视觉标记，并通过视觉手段获取所述巡检无人机（4）与轨道车（3）的相对位姿，为所述巡检无人机（4）提供定位信息，实现对接；还包括地面监测控制台（6）、设置在防火门（5）上的第二视觉标记，所述巡检无人机（4）还包括用于识别所述第二视觉标记的第二定位摄像头（48），所述第二定位摄像头（48）位于所述巡检无人机（4）的侧端，对所述巡检无人机（4）飞行方向导向，所述地面监测控制台（6）通过数据传输装置（414）与所述巡检无人机（4）进行通信，并获取所述巡检无人机（4）在管廊（1）内的巡检信息；所述防火门（5）形成用于供所述巡检无人机（4）通过的开口（51）；当遇到所述防火门（5）时，所述巡检无人机（4）通过对接装置脱离所述轨道车（3），并通过所述巡检无人机（4）上的所述第一定位摄像头（46）获取所述轨道车（3）的标记信息，结合所述轨道车（3）的标记信息和所述巡检无人机（4）的无人机机载计算机（410）实现无人机在管廊1内的自主定位和避障，利用所述第二定位摄像头（48）检测在所述防火门（5）上的第二视觉标记，通过所述第二视觉标记引导无人机穿过所述防火门（5），从而获取下一段所述轨道车（3）的标记信息，通过所述第一视觉标记和所述第一定位摄像头（46）实现获取所述巡检无人机（4）与所述轨道车（3）的相对位姿，并引导所述巡检无人机（4）与所述轨道车（3）对接继续巡检任务。

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