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龙图腾网恭喜北京星宿视觉文化传播有限公司申请的专利一种三维物体定位的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210261706.8，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种三维物体定位的方法及装置是由葛凯麟设计研发完成，并于2019-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维物体定位的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维物体定位的方法，包括：利用单摄像头采集三维物体的图像，识别出所述三维物体的姿态及位置，所述三维物体外表面分为多个区域，且相邻区域之间的颜色不同；显示与所述三维物体对应的虚拟物体；检测到所述三维物体在三维空间中的姿态和或位置发生改变后，根据所述姿态和或位置的变化量，对所述虚拟物体进行调节。相应地，本发明实施例提供了一种三维物体定位的装置，解决了现有技术中无法采用单摄像头场景下根据三维物体的动态改变而自适应调整虚拟物体的变化的问题。

本发明授权一种三维物体定位的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种三维物体定位的方法，其特征在于，包括：利用单摄像头采集三维物体的图像，识别出所述三维物体的姿态及位置，所述三维物体外表面分为多个区域，且相邻区域之间的颜色不同；显示与所述三维物体对应的虚拟物体；检测到所述三维物体在三维空间中的姿态和或位置发生改变后，根据所述姿态和或位置的变化量，对所述虚拟物体进行调节；接收输入指令，生成指令代码；根据所述指令代码、所述姿态和或位置的变化量，对所述虚拟物体进行调节；其中，所述对所述虚拟物体进行调节，包括：在虚拟空间中旋转所述虚拟物体，所述虚拟物体的旋转角度及角速度与所述三维物体的姿态变化量对应，或，在虚拟空间中移动所述虚拟物体的位置，所述虚拟物体的位移量与所述三维物体的位置变化量相对应；或，所述根据所述姿态和或位置的变化量，对所述虚拟物体进行调节，包括：根据所述三维物体与所述摄像头的景深距离，调节所述虚拟物体的大小；其中，识别出所述三维物体的姿态及位置，包括：对图像进行色块分割，将所述图像分解为多个不同颜色的区域；对每个所述区域的颜色取平均值，遍历所有的相邻色块对；使用查表法对所述色块对进行筛选，筛选出与预设模型相匹配的区域；计算所述相匹配区域的朝向数据，并获取所述三维物体的位置与姿态；所述计算所述相匹配区域的朝向数据之后，还包括：推算出所述相匹配区域对应的候选解；两两比对所述候选解的相容性，丢弃两个相容候选解的任一个；使用边缘检测算法识别出所述色块对之间的边缘像素；使用优化公式来优化所述三维物体的位置与姿态，所述优化公式为： 其中是三维物体的位置与姿态参数，包括位置坐标和姿态角；投影函数，用于计算三维物体处于姿态时所述三维物体面上的点的位置；为代价函数，计算投影位置与观测位置的差异；与是所述图像中检测到的边缘像素点，是边缘点在所述图像中的坐标，是边缘点的切线角度。

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