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龙图腾网恭喜南京工业大学申请的专利一种道路巡检目标公路里程桩号定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115798206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211417148.6，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种道路巡检目标公路里程桩号定位方法是由罗文婷;李林;黄泽楷;李可盈;王淳;马柯;刘彦超;吴镇涛设计研发完成，并于2022-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路巡检目标公路里程桩号定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种道路巡检目标公路里程桩号定位方法，通过自主开发的道路巡检系统（RIS）进行数据收集；应用YOLOv5和PaddleOCR检测里程桩并提取其文本信息；采用半全局块匹配（SGBM）和改进U‑V视差算法生成景深图；根据自动识别里程桩、里程桩文字信息、双目景深图像、里程桩与采集点距离计算巡检数据采集点初步里程桩号定位信息。补充校正后，输出巡检数据采集点轨迹的精准里程定位信息。该方法将双目立体视觉、卫星定位技术、目标检测算法和文字识别算法集成到道路里程定位中；可实现自动化智能化的巡检目标里程号定位。

本发明授权一种道路巡检目标公路里程桩号定位方法在权利要求书中公布了：1.一种道路巡检目标公路里程桩号定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：道路检测系统RIS的硬件组成，包括双目立体相机、GNSS接收器、惯性测量单元IMU和设备主机；步骤S2：里程桩的检测和光学字符识别，YOLOv5适用于检测和分类里程桩，PaddleOCR用于提取里程桩上的文本信息；步骤S3：实际场景下的景深图生成，半全局块匹配SGBM用于双目立体匹配，U-V视差算法用于计算图像中每个像素的视差；根据获得的景深图和数据采集间隔，标定图像的检测区域；步骤S4：道路检测的里程定位，根据里程桩上的里程信息和里程桩的现场景深信息，计算数据采集点的道路里程；未采集里程桩的其他采集点的道路里程参考数据采集间隔距离进行补充；进行里程修正，使两个里程桩之间的实际距离与理论距离一致；里程补充校正后，输出路检里程定位；所述步骤S4具体包括以下步骤：步骤S41：上行或下行判断如下；步骤S411：当公里标志首次出现在采集的图片上时，提取并记录其中的道路编号和里程信息；步骤S412：继续从以下图片中搜索里程桩，当第一个百米标志出现时，如果百米里程数为9，则检测位于下行道路上；如果百米里程数为1，则检测在上行道路上；步骤S413：当下一个公里桩出现时，如果其道路编号与最后一个一致，则表示此处没有道路更改；如果其道路编号与最后一个不同，则表示发生道路变更，记录新的道路编号，并返回到步骤S411；步骤S42：RIS采集点里程计算如下；步骤S421：道路采集点处获取里程信息采集点和获取里程桩之间存在距离，因此里程桩上的里程信息不能用作采集点的道路里程；采集点获取里程桩的道路里程参考公式7确定； 式中，Pm为采集点获取里程桩的道路里程；M是公里标志上的公里里程信息；m是百米标志上的百米里程信息；D是采集点和获取里程桩之间的距离，从实地景深图中获得；步骤S422：未获取里程桩的道路采集点两个里程桩之间的采集点，未获取到里程桩；这些采集点的道路里程是根据具有道路里程的采集点和数据收集间隔确定的，如公式8所示； 式中，为采集点未捕获里程桩的道路里程'；是最后一个采集点的道路里程；Ii是两个采集点之间的数据间隔；步骤S423：首个里程桩检测前采集点的道路里程根据前面的里程桩和数据收集间隔反向计算其道路里程，如公式9所示； 式中，为第一个检测里程桩前采集点的道路里程；是下一个收集点的道路里程；Ii是两个采集点之间的数据间隔；步骤S43：里程信息的补充和修正如下；步骤S431：补充里程桩漏检昏暗的光线或树木遮蔽处会导致里程桩漏检；如果未发生道路变更，且检测到的两个里程桩和相邻里程桩的里程数不连续，则意味着里程桩漏检；其中，漏检里程桩的位置根据RIS的移动距离确定；步骤S432：隧道内道路里程计算如果接收的卫星数量少于5颗，则根据隧道开始时的初始速度计算移动距离；当接收的卫星数等于或大于5颗时，恢复基于GNSS数据的距离触发模式；隧道段需要补充里程桩漏检；步骤S433：隧道内道路里程计算对两个里程桩间距进行修正，使里程定位与里程桩的理论距离一致；首先，根据RIS的移动距离计算两个里程桩之间的距离，如公式10所示；然后，通过公式11计算校正系数；最后，通过公式12校准收集点的道路里程； 式中，DRIS是基于RIS移动距离的两个里程桩之间的距离；n是两个里程桩之间的收集点数量；i是图片数量；Ii是两个采集点之间的数据间隔；cf是校正系数；Dm是指两个相邻里程桩上的文本信息的理论距离；P’im为收集点的修正道路里程；Pim为采集点未经修正的道路里程。

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