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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种异构多无人平台时空协同任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114578797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210071710.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种异构多无人平台时空协同任务分配方法是由王楠;丁宇航;孙兆梅;洪华杰;黄杰;王建华设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构多无人平台时空协同任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异构多无人平台时空协同任务分配方法，其包括：步骤S1：读取待执行的任务数据并存储；步骤S2：将任务所需的载荷对应划分为不同类别；步骤S3：输入可执行任务的地面无人平台和空中无人平台的各项属性数据；步骤S4：对蚁群算法做出引入时间惩罚和或排名激励的改进；步骤S5：匹配需求信息，并利用改进蚁群算法对无人平台和任务进行效能最大化配对，得到最优任务分配方案；步骤S6：依据任务的变化和无人平台状态的动态更新，实时计算并调整执行方案，直至完成所有待执行任务。本发明具有灵活性更好、智能性更高、计算效率更快等优点。

本发明授权一种异构多无人平台时空协同任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种异构多无人平台时空协同任务分配方法，其特征在于，步骤包括：步骤S1：读取待执行的任务数据并存储；步骤S2：将任务所需的载荷对应划分为不同类别；步骤S3：输入可执行任务的地面无人平台和空中无人平台的各项属性数据；步骤S4：对蚁群算法做出引入时间惩罚和或排名激励的改进；步骤S5：匹配需求信息，并利用改进蚁群算法对无人平台和任务进行效能最大化配对，得到最优任务分配方案；步骤S6：依据任务的变化和无人平台状态的动态更新，实时计算并调整执行方案，直至完成所有待执行任务；在所述步骤S4中，在蚁群算法中进行时间惩罚改进，即为时间惩罚的启发项信息优化；各无人平台在搜索可执行的任务时，考虑载荷需求匹配和移动距离，结合异构的特征，依据无人平台的移动速度、道路长度，计算到达时间，将到达时间与任务预计开始时间求差值，即为超时时间；如果无人平台在任务的预计开始时间前到达，则不罚时；如果到达时间超时，则求其与最短超时时间差值占最大差值的百分比，附以一个系数因子加入到启发项信息中；对蚁群算法中的排名激励进行改进，即为排名激励的信息素更新优化；对每只蚂蚁找到的目标函数值从小到大排序，只允许前20%的蚂蚁留下信息素，权重既反比于路径长度，又乘以一个随排名线性递减的排名因子，即第一名排名因子为1，至20%处排名因子减为0；信息素更新优化如下式所示： 其中，代表t+1时刻信息素的浓度，挥发因子的取值范围为0到1，表示经过到的所有蚂蚁更新的信息素之和，代表到路径长度，代表蚂蚁k找到的基于目标函数的排名，的值设为第一名为1，至20%处减为0。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军国防科技大学，其通讯地址为：410073 湖南省长沙市开福区砚瓦池正街47号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。