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龙图腾网恭喜长沙慧联智能科技有限公司申请的专利基于视觉变换的运动目标轨迹预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210056064.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于视觉变换的运动目标轨迹预测方法及装置是由李迅;黄志鹏设计研发完成，并于2022-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉变换的运动目标轨迹预测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于视觉变换的运动目标轨迹预测方法及装置，该步骤包括：S1.实时获取车载图像采集设备采集到的道路环境图像，并进行运动目标的检测，得到运动目标的2D包围盒；S2.使用运动目标的2D包围盒进行目标轨迹预测并进行目标跟踪，得到运动目标轨迹预测坐标；S3.根据预先标定得到的图像像素和车体之间的坐标转换关系，将运动目标轨迹预测坐标转换至车体坐标系下，得到车体坐标系下的运动目标轨迹预测坐标。本发明能够实现车载环境感知的目标轨迹预测，且具有预测效率以及精度高等优点。

本发明授权基于视觉变换的运动目标轨迹预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉变换的运动目标轨迹预测方法，应用于车载环境感知，其特征在于，该方法的步骤包括：S1.实时获取车载图像采集设备采集到的道路环境图像，并进行运动目标的检测，得到运动目标的2D包围盒；S2.使用所述运动目标的2D包围盒进行目标轨迹预测并进行目标跟踪，得到运动目标轨迹预测坐标；S3.根据预先标定得到的图像像素和车体之间的坐标转换关系，将所述运动目标轨迹预测坐标转换至车体坐标系下，得到车体坐标系下的运动目标轨迹预测坐标；所述步骤S3中，通过以布置在车辆上的激光雷达作为参考坐标系，对车身和激光雷达以及激光雷达和车载摄像头分别进行联合标定，以确定车体坐标系和激光雷达坐标系、激光雷达坐标系和车载摄像头之间的变化关系，联合标定得到激光雷达到车体的外参矩阵、激光雷达到车载摄像头的外参矩阵，将联合标定得到的所述激光雷达到车体的外参矩阵求逆后与所述激光雷达到车载摄像头的外参矩阵相乘，得到车体到车载摄像头的外参变换矩阵，根据车载摄像头内参矩阵、所述车体到车载摄像头的外参变换矩阵，并通过令车体的坐标系的高度为一固定值h，按照构建得到所述图像像素和车体之间的坐标转换关系，其中~分别为内参矩阵、外参矩阵相乘得到的矩阵A中各元素，u、v为像素坐标点坐标，x,y分别为车体坐标系下的x,y轴坐标。

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