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龙图腾网恭喜深圳市罗伯医疗科技有限公司申请的专利手术执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114129228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111408718.0，技术领域涉及：A61B17/3209；该发明授权手术执行器是由杨嘉林;胡庆浩;陈剑箫;刘飞;龙飞;沈卢宸;林立炀设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术执行器，手术执行器包括：支撑件；第一骨节，第一骨节固定地套设于支撑件外；夹持机构，夹持机构包括可转动地设置于支撑件的一端的安装座以及设置于安装座上的夹持组件；以及驱动组件，驱动组件包括第一驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动绳以及第二驱动绳，第一驱动绳连接着安装座并穿过第一骨节，第二驱动绳也连接着安装座并穿过第一骨节；其中，在初始状态下：第一驱动绳与安装座的连接节点，与第一驱动绳与第一骨节的接触节点在支撑件的周向上相间隔；第二驱动绳与安装座的连接节点，与第二驱动绳与第一骨节的接触节点在支撑件的周向上相间隔。

本发明授权手术执行器在权利要求书中公布了：1.一种手术执行器，其特征在于，所述手术执行器包括：支撑件；第一骨节，所述第一骨节固定地套设于支撑件外；夹持机构，所述夹持机构包括可转动地设置于所述支撑件的一端的安装座以及设置于所述安装座上的夹持组件；以及驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动绳以及第二驱动绳，所述第一驱动绳连接着所述安装座并穿过所述第一骨节，所述第二驱动绳也连接着所述安装座并穿过所述第一骨节；其中，在初始状态下：所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上相间隔，所述第一驱动绳远离所述安装座的一端受拉能够驱动所述安装座沿第一方向转动；所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上相间隔，所述第二驱动绳远离所述安装座的一端受拉能够驱动所述安装座沿与所述第一方向相反的第二方向转动；其中，还包括多个第二骨节，多个所述第二骨节沿所述支撑件的轴向间隔固定地套设于所述支撑件外，且多个所述第二骨节位于所述第一骨节远离所述安装座的一侧；所述第一驱动绳以螺旋状穿过多个所述第二骨节，且所述第二驱动绳也以螺旋状穿过多个所述第二骨节。

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