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龙图腾网恭喜北京万集科技股份有限公司申请的专利激光雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114076937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010845149.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权激光雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质是由王邓江;关喜嘉;马冰;邓永强设计研发完成，并于2020-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种激光雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质，包括：获取图像和激光点云数据，根据相机的内参矩阵、激光雷达相对于相机的初始联合标定参数，将激光点云数据对应的点云映射到图像上得到映射点云。计算同一目标在图像上的点云目标框与图像识别目标框之间的重叠面积，点云目标框为基于映射点云在图像上绘制的目标框，图像识别目标框为对图像进行标注所得的目标框。基于重叠面积调整初始联合标定参数，输出调整后的联合标定参数作为激光雷达相对于相机的目标联合标定参数。通过激光雷达与相机进行自标定，不需要使用标定物，避免了浪费人力物力，因为不需要使用标定物就也提高了该联合标定方法的可复用性。

本发明授权激光雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于，包括：获取同一时刻、同一场景下采集的图像和激光点云数据；根据相机的内参矩阵、激光雷达相对于所述相机的初始联合标定参数，将所述激光点云数据对应的点云映射到所述图像上得到映射点云；计算同一目标在所述图像上的点云目标框与图像识别目标框之间的重叠面积，所述点云目标框为基于所述映射点云在所述图像上绘制的目标框，所述图像识别目标框为对所述图像进行标注所得的目标框；基于所述重叠面积、所述点云目标框与所述图像识别目标框的类别相似度调整所述初始联合标定参数，直到所述重叠面积大于预设阈值、所述类别相似度大于预设阈值，输出调整后的联合标定参数作为所述激光雷达相对于所述相机的目标联合标定参数。

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