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龙图腾网恭喜上海盖孚海洋工程有限公司申请的专利一种模块化水下机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114055450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010745954.0，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种模块化水下机械臂是由李国庆设计研发完成，并于2020-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化水下机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供一种模块化水下机械臂，属于机械设备技术领域。本发明包括固定座和机械臂，机械臂与固定座相连接，机械臂由复数个工作臂首尾连接组成，工作臂一端设置有旋转座，另一端设置有驱动机构，相邻两个工作臂之间通过驱动机构与旋转座相连接，驱动机构包括连接板，连接板中间通过万向轴与工作臂相连接，万向轴外侧表面套设有液压机构，液压机构包括固定轴套，固定轴套套设在万向轴外侧表面，固定轴套侧面设置有复数个U形连接件，U形连接件中间设置有安装板，安装板底部设置有液压缸，液压缸上的伸缩杆穿过安装板与工作臂底部通过铰链机构相连接，本发明操作自由度高，适用范围广，尺寸结构小，能满足多种工况下的工作要求。

本发明授权一种模块化水下机械臂在权利要求书中公布了：1.一种模块化水下机械臂，其特征在于，所述一种模块化水下机械臂包括：固定座3和机械臂1，所述的机械臂1与固定座3相连接，机械臂1由复数个工作臂7首尾连接组成，工作臂7一端设置有旋转座5，另一端设置有驱动机构4，相邻两个工作臂7之间通过驱动机构4与旋转座5相连接，驱动机构4包括连接板11，驱动机构4通过连接板11与旋转座5相连接，连接板11中间通过万向轴10与工作臂7相连接，万向轴10外侧表面套设有液压机构9，液压机构9包括固定轴套14，固定轴套14套设在万向轴10外侧表面，固定轴套14侧面设置有复数个U形连接件13，U形连接件13通过旋转轴17与固定轴套14相连接，U形连接件13中间设置有安装板15，安装板15两端通过转轴与U形连接件13相连接，安装板15底部设置有液压缸16，液压缸16上的伸缩杆12穿过安装板15与工作臂7底部通过铰链机构8相连接；所述的相邻两个工作臂7之间连接处外侧套设有柔性密封圈2；所述的工作臂7内部设置有驱动电机6，驱动电机6的转轴与旋转座5相连接；所述的连接板11与旋转座5之间通过螺栓相连接；所述的U形连接件13、安装板15以及液压缸16均设置有四个，且工作臂7底部铰链机构8也设置有四个。

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