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龙图腾网恭喜OPPO广东移动通信有限公司申请的专利一种图像识别方法及装置、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113033247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911252710.2，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种图像识别方法及装置、计算机可读存储介质是由张洪伟设计研发完成，并于2019-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像识别方法及装置、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种图像识别方法及装置、计算机可读存储介质，能够提高图像识别的准确率。该方法包括：采集目标图像，并获取目标图像的点云数据；对点云数据进行法线计算，得到点云数据中的每个点的法线；基于点云数据和每个点的法线，计算第i个圆柱候选参数；其中，i为大于等于1的正整数；对第i个圆柱候选参数进行内外侧检测，得到第i个检测结果；基于第i个检测结果、点云数据和每个点的法线进行迭代搜索处理，确定出目标圆柱参数；基于目标圆柱参数，将目标图像的表面进行平面展开，得到圆柱表面的识别结果。

本发明授权一种图像识别方法及装置、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种图像识别方法，其特征在于，包括：采集目标图像，并获取所述目标图像的点云数据；对所述点云数据进行法线计算，得到所述点云数据中的每个点的法线；基于所述点云数据和所述每个点的法线，计算第i个圆柱候选参数；其中，i为大于等于1的正整数；对所述第i个圆柱候选参数进行内外侧检测，得到第i个检测结果；基于所述第i个检测结果、所述点云数据和所述每个点的法线进行迭代搜索处理，确定出目标圆柱参数；基于所述目标圆柱参数，将所述目标图像的表面进行平面展开，得到圆柱表面的识别结果；其中，所述基于所述点云数据和所述每个点的法线，计算第i个圆柱候选参数，包括：从所述点云数据中，选择出第i个采样点数据；其中，所述第i个采样点数据包括第一采样点数据和第二采样点数据；从所述每个点的法线中，获取所述第一采样点数据对应的第一法线，以及第二采样点数据对应的第二法线；基于所述第一采样点数据、所述第一法线、所述第二采样点数据和所述第二法线，确定出所述第i个圆柱轴向量、第i个圆柱中心点和第i个圆柱半径；所述第i个圆柱轴向量、所述第i个圆柱中心点和所述第i个圆柱半径构成所述第i个圆柱候选参数；其中，所述对所述第i个圆柱候选参数进行内外侧检测，得到第i个检测结果，包括：从所述目标图像中，确定出由所述第i个圆柱候选参数构成的目标对象；其中，所述目标对象为具有圆柱形状的图像；从所述点云数据中，获取属于所述目标对象的内点点云数据；根据所述内点点云数据，计算对应的内点点云的重心；基于所述重心、所述第i个圆柱候选参数和光轴方向向量，对所述第i个圆柱候选参数进行内外侧检测，得到所述第i个检测结果；其中，所述光轴方向向量表征采集所述目标图像的采集设备的光轴方向。

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