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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利一种具有整周回转能力的三转动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110962114B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911217098.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有整周回转能力的三转动机构是由叶伟;贺海兵;李秦川设计研发完成，并于2019-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有整周回转能力的三转动机构在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种具有整周回转能力的三转动机构，该机构可实现绕空间三个轴线方向的整周回转运动，并具有响应灵敏，结构紧凑，控制容易，制造成本低的优点。技术方案是：一种具有整周回转能力的三转动机构，其特征在于：包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的第一支链和第二支链；所述第一支链包括依次连接在机架与动平台之间的铰链六杆机构与第一分支；所述第二支链包括依次连接在机架与动平台之间的铰链五杆机构与第二分支。

本发明授权一种具有整周回转能力的三转动机构在权利要求书中公布了：1.一种具有整周回转能力的三转动机构，其特征在于：包括机架（1）、动平台（8）以及并联连接在机架与动平台之间的第一支链和第二支链；所述第一支链包括依次连接在机架与动平台之间的铰链六杆机构与第一分支；所述第二支链包括依次连接在机架与动平台之间的铰链五杆机构与第二分支；所述铰链六杆机构包括依次连接的滑动副（T1）、第一转动副（R1）、第三连杆（3）、第六转动副（R6）、第四连杆（4）、第四转动副（R4）、第五连杆（5）、第三转动副（R3）、第六连杆（6）以及第二转动副（R2）；所述滑动副的导杆（1-1）与机架固定，滑动副的滑块（2）与第一转动副连接；所述第二转动副与机架连接；所述第六转动副、第四转动副和第三转动副的转动轴线相互平行；滑动副的移动轴线与第一转动副的转动轴线平行；所述第一转动副的转动轴线与第二转动副的转动轴线重合；所述第六转动副的转动轴线垂直于第一转动副的转动轴线；所述第一分支包括依次连接在第四转动副与动平台之间的第五转动副（R5）、第七连杆（7）和第七转动副（R7）所述第五转动副的转轴与第四转动副的转轴为同一轴且同时与第五连杆连接；所述第七转动副的转动轴线垂直于第五转动副的转动轴线；所述铰链五杆机构包括依次连接的第十四转动副（R14）、第十三连杆（13）、第十五转动副（R15）、第十四连杆（14）、第十一转动副（R11）、第十一连杆（11）、第十二转动副（R12）、第十二连杆（12）和第十三转动副（R13）；所述第十三转动副和第十四转动副分别连接机架；所述第十一转动副、第十二转动副、第十三转动副、第十四转动副和第十五转动副的转动轴线相互平行且平行于第一转动副的转动轴线；所述第二分支包括依次连接在第十一转动副与动平台之间的第十转动副（R10）、第十连杆（10）、第九转动副（R9）、第九连杆（9）和第八转动副（R8）；所述第十转动副的转轴与第十一转动副的转轴为同一轴且同时与第十四连杆连接；所述第八转动副的转动轴线垂直于第九转动副的转动轴线；所述第九转动副的转动轴线垂直于第十转动副的转动轴线且平行于第五转动副的转动轴线；所述第八转动副的转动轴线与第七转动副的转动轴线相互平行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江理工大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。