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龙图腾网恭喜罗伯特·博世有限公司申请的专利用于借助数字图像序列来确定相对运动的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113168703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980082459.1，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权用于借助数字图像序列来确定相对运动的方法是由P·伦茨;A·伦斯菲尔德;J·雅克哈尔斯凯;M·布吕克纳设计研发完成，并于2019-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于借助数字图像序列来确定相对运动的方法在说明书摘要公布了：一种用于确定装置10与至少一个对象的相对运动的方法，所述方法基于从所述装置的位置处检测的、所述对象的数字图像序列，其中，所述方法包括以下步骤：由所述数字图像序列S1的图像对计算多个光流场S2，其中，所述图像对由最新的图像和所述图像序列的具有与所述最新的图像不同的时间间隔的图像形成；在各个最新的图像中的子图像区域中定位至少一个对象S3，并且将所述子图像区域分配给所述对象；由所述多个光流场形成多个子光流场S4，其中，相应的子流场由所述多个流场的流场中的一个流场与所述图像序列的最新的图像的子图像区域的交集产生；相应于至少一个标准从所述多个子流场中选择所述子流场中的至少一个子流场S5，以便促进所述对象的尺度变化的估计；以及基于所选择的至少一个子流场，借助所分配的子图像区域，针对所述至少一个对象估计尺度变化S6。

本发明授权用于借助数字图像序列来确定相对运动的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于确定装置10与至少一个对象的相对运动的方法，所述方法基于从所述装置的位置处检测的、所述对象的数字图像序列，其中，所述方法包括以下步骤：由所述数字图像序列S1的图像对计算多个光流场S2，其中，所述图像对由最新的图像和所述图像序列的具有与所述最新的图像不同的时间间隔的图像形成；在各个最新的图像中的子图像区域中定位至少一个对象S3，并且将所述子图像区域分配给所述对象；由所述多个光流场形成多个子光流场S4，其中，相应的子流场由所述多个流场的流场中的一个流场与所述图像序列的最新的图像的子图像区域的交集产生；相应于至少一个标准从所述多个子流场中选择所述子流场中的至少一个子流场S5，以便促进所述对象的尺度变化的估计；以及基于所选择的至少一个子流场，借助所分配的子图像区域，针对所述至少一个对象估计尺度变化S6，其中，针对远距离范围中的对象，分配更长的时间间隔用于计算所述光流场，并且针对近距离范围中的对象，分配更小的时间间隔用于计算所述光流场，其中，用于选择子流场S5的标准以满足以下不等式为前提：FValpha*SZSZMAX*FVMAX，并且附加地考虑借以计算所述子流场的时间间隔的大小，其中，FV：在相应的子流场中的流向量的数量，alpha：要选择的加权因子，SZ：所述多个流场的流场中的一个流场与所述图像序列的最新的图像的子图像区域的重叠区域交集，SZMAX：所有考虑的子流场的最大重叠区域交集，FVMAX：所选择的子流场之一的相应重叠区域SZ中的流向量的最大数量。

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