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龙图腾网恭喜杭州旗晟智能科技有限公司申请的专利基于多分辨率哈希地图的连续时间位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510134674.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于多分辨率哈希地图的连续时间位姿估计方法是由赵成伟;张军峰;靳兴来;杨森;朱世强设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多分辨率哈希地图的连续时间位姿估计方法在说明书摘要公布了：本方案提供了一种基于多分辨率哈希地图的连续时间位姿估计方法，包括：S1、获取当前时刻移动设备的激光雷达数据；S2、对每一帧激光雷达数据进行拆分并转换为全局坐标系下的全局坐标系激光雷达数据；S3、提取全局坐标系激光雷达数据中的每一帧激光雷达数据的关键点，基于当前帧激光雷达数据的所有关键点的哈希图构建点面残差，基于上一帧激光雷达数据构建当前帧激光雷达数据的位置一致性残差、速度一致性残差并构建优化问题，基于优化问题求解得到对应每一帧激光雷达数据的位姿；S4、基于每一帧激光雷达数据的位姿更新多分辨率哈希地图，并移除多分辨率哈希地图中的视野外数据，进而实现了一种快速高效，低延时的连续时间位姿估计方法。

本发明授权基于多分辨率哈希地图的连续时间位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多分辨率哈希地图的连续时间位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取激光雷达数据：获取当前时刻移动设备的激光雷达数据；S2、对激光雷达数据进行第一处理：对每一帧激光雷达数据进行拆分得到多帧激光雷达数据，并将待处理的激光雷达数据转换为全局坐标系下的全局坐标系激光雷达数据；S3、对全局坐标系激光雷达数据进行第二处理：提取全局坐标系激光雷达数据中的每一帧激光雷达数据的关键点点，基于关键点确定对应当前关键点在多分辨率哈希地图中的哈希地图索引，基于当前帧激光雷达数据的所有关键点的哈希图构建点面残差，基于上一帧激光雷达数据构建当前帧激光雷达数据的位置一致性残差、速度一致性残差，基于点面残差、位置一致性残差和速度一致性残差构建优化问题，基于优化问题求解得到对应每一帧激光雷达数据的位姿；S4、对全局坐标系激光雷达数据进行第三处理：基于每一帧激光雷达数据的位姿更新多分辨率哈希地图，并移除多分辨率哈希地图中的视野外数据。

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