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龙图腾网恭喜北京配天技术有限公司申请的专利标定方法、标定装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411945485.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权标定方法、标定装置及计算机可读存储介质是由任琳琳设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本标定方法、标定装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种标定方法、标定装置以及计算机可读存储介质，该方法包括：将标定板放置在固定的第一位置；人工示教机器人先后运动到N个不同的第一观测位姿；分别确定机器人处于第i个第一观测位姿时位姿描述矩阵；相机相对末端法兰的位姿发生变化时，将标定板放置在固定的第二位置；获取位姿描述矩阵、位姿描述矩阵、位姿描述矩阵、位姿描述矩阵：控制机器人先后运动到N个第二观测位姿；确定标定板坐标系在相机坐标系下的位姿描述矩阵；根据所有的位姿描述矩阵以及所有的位姿描述矩阵，确定相机坐标系在法兰坐标系下的第一标定位姿齐次矩阵。本申请的标定方法能够简化标定过程。

本发明授权标定方法、标定装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种标定方法，其特征在于，所述方法应用于末端法兰上安装有相机以及末端工具的机器人，所述方法包括：将标定板放置在固定的第一位置；人工示教所述机器人先后运动到N个不同的第一观测位姿，其中，所述机器人每次处于所述第一观测位姿时，所述标定板均在所述相机的采集视野内，N大于等于3；分别确定所述机器人处于每个所述第一观测位姿时，所述标定板的标定板坐标系在所述相机的相机坐标系下的位姿描述矩阵，其中，将所述机器人处于第i个所述第一观测位姿时，所述标定板坐标系在所述相机坐标系下的位姿描述矩阵记为位姿描述矩阵，i为1到N的整数；所述相机相对所述末端法兰的位姿发生变化时，将所述标定板放置在固定的第二位置；获取所述标定板坐标系在基坐标系下的位姿描述矩阵；获取所述末端工具的工具坐标系在法兰坐标系下的位姿描述矩阵；确定所述相机坐标系在所述工具坐标系下的位姿描述矩阵；按照如下公式确定位姿描述矩阵对应的位姿描述矩阵： ；控制所述机器人先后运动到N个第二观测位姿，其中，在所述机器人处于第i个所述第二观测位姿时，所述法兰坐标系在所述基坐标系下的位姿描述矩阵为所述位姿描述矩阵；分别获取所述机器人在处于第i个所述第二观测位姿时，所述相机采集的所述标定板的第二点云数据，并分别根据每个所述第二点云数据，分别确定所述机器人处于第i个所述第二观测位姿时，所述标定板坐标系在所述相机坐标系下的位姿描述矩阵；根据所有的所述位姿描述矩阵以及所有的所述位姿描述矩阵，确定所述相机坐标系在所述法兰坐标系下的第一标定位姿齐次矩阵。

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