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龙图腾网恭喜广州富唯智能科技有限公司申请的专利一种工件抓取碰撞干涉检测方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411942810.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种工件抓取碰撞干涉检测方法、系统及存储介质是由王伟;汪良红;候金良;黄炎浩;石伟华设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工件抓取碰撞干涉检测方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉技术领域。具体涉及一种工件抓取碰撞干涉检测方法、系统及存储介质。其中的方法包括：获取机器人抓手在初始位置的点云，并将其记为机器人抓手第一点云G；通过3D相机获取生产场景第一点云S；获取生产场景第二点云和机器人抓手第二点云；获取生产场景点云深度图和机器人抓手点云深度图；获取所述深度图Im_s和所述深度图Im_g都有投影深度值的区域；获取深度图Im_g的深度值大于深度图Im_s的深度值的像素点的个数；响应于所述像素点的个数大于预设的碰撞阈值，判定所述机器人抓手在抓取待抓取工件时会碰撞其它物体。采用本发明的方法可准确判断出机器人抓手运动到抓取点时是否会与生产场景的物体发生碰撞。

本发明授权一种工件抓取碰撞干涉检测方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工件抓取碰撞干涉检测方法，其特征在于，包括：获取机器人抓手在初始位置的点云，并将其记为机器人抓手第一点云G；通过3D相机获取生产场景第一点云S，并获取3D相机的内参矩阵；生产场景第一点云由抓取点附近的所有工件的点云数据组成；从生产场景第一点云中去除待抓取工件的点云得到生产场景第二点云，包括：获取待抓取工件的3D模型M；将3D模型M与生产场景第一点云配准，获取待抓取工件在3D相机下的位姿矩阵；获取3D模型M的包围盒在机器人抓手的初始位置的顶点坐标组成的矩阵B，并结合所述位姿矩阵获取在3D相机的坐标系下包围盒在抓取点的顶点坐标组成的矩阵，包括：将包围盒在机器人抓手的初始位置的顶点坐标组成的矩阵B与位姿矩阵相乘；并从生产场景第一点云中将包围盒内部的点云删除；依据机器人抓手第一点云G获取在3D相机的坐标系下机器人抓手在抓取点的点云，并将其记为机器人抓手第二点云；依据内参矩阵将生产场景第二点云投影到平面图像，得到生产场景点云深度图Im_s；依据内参矩阵将机器人抓手第二点云投影到平面图像，得到机器人抓手点云深度图Im_g；投影的方向为自上往下投影；获取生产场景点云深度图Im_s和机器人抓手点云深度图Im_g都有投影深度值的区域；分别在区域的每个像素点处将生产场景点云深度图Im_s的深度值和机器人抓手点云深度图Im_g的深度值进行对比，从而获取机器人抓手点云深度图Im_g的深度值大于生产场景点云深度图Im_s的深度值的像素点的个数；响应于像素点的个数大于预设的碰撞阈值，判定机器人抓手在抓取待抓取工件时会碰撞其它物体。

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