买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利基于多维约束因子图的地磁矢量和INS融合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119354189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411933319.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于多维约束因子图的地磁矢量和INS融合导航方法是由廖威;尚俊娜;苏明坤设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多维约束因子图的地磁矢量和INS融合导航方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于多维约束因子图的地磁矢量和INS融合导航方法，包括如下步骤：步骤1、构建离线地磁指纹库；步骤2、构建位置和速度模型；步骤3、根据惯性传感器得到加速度矢量和角速度矢量部分，并引入多维约束项；步骤4、构建目标函数，然后将目标函数中的变量按位置更新的过程对步骤1‑步骤3的输出进行重构得到微分模型和整体因子图模型；步骤5、利用目标函数的微分模型，使用动量和二阶矩估计对整体因子图模型进行参数更新；步骤6、在导航历史序列中按照滑动窗口的方式针对每一时刻坐标重复步骤5，以得到最优估计的导航轨迹；步骤7、应用优化后的整体因子图模型更新预测位置。可以达到更高的定位精度，和更强的抗干扰性能。

本发明授权基于多维约束因子图的地磁矢量和INS融合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多维约束因子图的地磁矢量和INS融合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、按照导航坐标系在导航空间内均匀采集各轴地磁数据，并对地磁数据中离散的磁场强度进行扩展，得到离线地磁指纹库；步骤2、根据某时刻行人在导航坐标系中位置符合东北天的顺寻构建组合导航的系统状态，进而根据系统状态构建位置和速度模型；步骤3、通过惯性传感器获得加速度矢量和角速度矢量，进而构建加速度矢量模型和角速度矢量模型，并引入多维约束项，进而得到速度预测值和航向角预测值；步骤4、首先构建目标函数，然后将目标函数中的变量按位置更新的过程对步骤1-步骤3的输出与速度预测值和航向角预测值一一映射，进而进行重构得到微分模型和整体因子图模型；步骤5、利用重构后的微分模型，使用动量和二阶矩估计对整体因子图模型进行参数更新；步骤6、在导航历史序列中按照滑动窗口的方式针对每一时刻坐标重复步骤5，以得到最优估计的导航轨迹；步骤7、应用优化后的整体因子图模型更新预测位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘区白杨街道2号大街1158号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。