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龙图腾网恭喜杭州智元研究院有限公司申请的专利一种穿戴式下肢有源异构外骨骼装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411925135.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种穿戴式下肢有源异构外骨骼装置及其控制方法是由何龙;易玉龙;管小荣;任敬伟;李仲;姜昌龙;张天俊设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种穿戴式下肢有源异构外骨骼装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种穿戴式下肢有源异构外骨骼装置及其控制方法，可以辅助人体进行负重并不影响人体自由活动，包括自上而下依次设置的背架、转动关节、直线运动关节及足部。本发明具备多个自由度，可以高度与人体运动相适配且不影响人体运动空间；异构的结构使装置不需要与人体进行过多绑缚，减少对人体的约束；整个装置结构简单轻便，维护及替换操作方便。本发明集成度高、穿脱方便、控制简易，可用于穿戴者多地形负重作业，有效降低人体负重的疲劳感。

本发明授权一种穿戴式下肢有源异构外骨骼装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种穿戴式下肢有源异构外骨骼装置，其特征在于，包括背架部分（1）、转动关节（2）、直线运动关节（3）、足部（4）；所述背架部分（1）为基座，一端与人体进行绑缚，另一端固定具有一主动一从动共两个自由度的所述转动关节（2）；所述转动关节（2）通过从动的转动副与所述直线运动关节（3）相连接；所述直线运动关节（3）与所述足部（4）通过一球关连接，且所述足部（4）与人脚相绑缚；所述转动关节（2）包括支撑杆（201）、背部支撑座（202）、关节电机（203）、电机支撑座（204）、包胶螺丝（205）、收展关节基座公座（206）、螺母（207）、垫片（208）、收展关节基座母座（209）、法兰轴承（210）和螺栓（211）；所述背部支撑座（202）通过螺纹与所述背架部分（1）连接；所述支撑杆（201）放置在所述背部支撑座（202）槽内，通过所述螺栓（211）箍紧；所述关节电机（203）固定在所述电机支撑座（204）上，所述电机支撑座（204）放置在所述支撑杆（201）上，通过所述螺栓（211）箍紧；所述包胶螺丝（205）通过指定孔固定在所述电机支撑座（204）上；所述收展关节基座公座（206）固定安装于所述关节电机（203）的转子；在所述收展关节基座公座（206）与所述收展关节基座母座（209）中间插入所述垫片（208），在所述收展关节基座公座（206）内部与所述收展关节基座母座（209）外部压入所述法兰轴承（210），使用所述螺栓（211）与所述螺母（207）锁紧。

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