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龙图腾网恭喜北京市农林科学院智能装备技术研究中心申请的专利类球形果蔬分拣码垛系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119303843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411876457.9，技术领域涉及：B07C5/00；该发明授权类球形果蔬分拣码垛系统是由李江波;陈立平;李学通;石瑞瑶;张译之设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本类球形果蔬分拣码垛系统在说明书摘要公布了：本发明涉及物料分拣技术领域，提供一种类球形果蔬分拣码垛系统，包括：上料单元、质量检测单元和分拣装箱单元；上料单元包括可单列输送类球形果蔬的第一输送机；质量检测单元包括翻转输送组件和视觉组件，翻转输送组件用于在输送类球形果蔬时对其翻转，视觉组件用于采集类球形果蔬的外观图像并进行外观质量评估；分拣装箱单元包括定位组件、码垛组件和分拣机器人，定位组件包括壳体，壳体上设有定位槽，码垛组件包括空箱输送模块和码垛模块，空箱输送模块和码垛模块均位于定位组件的侧部，空箱输送模块的出料端与码垛模块的入料端连接。本发明解决了现有分拣设备未能实现全自动化作业，仍需依赖人工进行装箱和码垛，无法显著提升处理效率的缺陷。

本发明授权类球形果蔬分拣码垛系统在权利要求书中公布了：1.一种类球形果蔬分拣码垛系统，其特征在于，包括：上料单元，所述上料单元包括可单列输送类球形果蔬的第一输送机；质量检测单元，所述质量检测单元包括翻转输送组件和视觉组件，所述翻转输送组件的入料端与所述第一输送机的出料端连接，所述翻转输送组件用于在输送类球形果蔬的同时对其进行翻转，所述视觉组件设于所述翻转输送组件的一侧，所述视觉组件用于采集类球形果蔬的外观图像并进行外观质量评估；分拣装箱单元，所述分拣装箱单元包括定位组件、码垛组件和分拣机器人，所述定位组件包括壳体，所述壳体上设有定位槽，所述定位槽位于所述翻转输送组件的出料端，所述码垛组件包括空箱输送模块和码垛模块，所述空箱输送模块和所述码垛模块均位于所述定位组件的侧部，所述空箱输送模块的出料端与所述码垛模块的入料端连接，所述码垛模块用于对箱体进行码垛处理，所述分拣机器人包括执行端，所述执行端位于所述定位槽的上方，所述分拣机器人用于驱动所述执行端对不合格物料进行剔除并将合格物料转移至位于所述空箱输送模块上的箱体内；所述翻转输送组件包括固定座、多根输送滚筒和第一驱动电机，多根所述输送滚筒并排水平设置且可转动地设于所述固定座，多根所述输送滚筒均与所述第一驱动电机的输出端传动连接，以通过所述第一驱动电机驱动多根所述输送滚筒同向转动；所述翻转输送组件还包括弧形挡料板和第二驱动电机，所述弧形挡料板的底部与所述固定座转动连接，所述第二驱动电机的输出端与所述弧形挡料板转动连接，以驱动所述弧形挡料板在竖直和水平状态下切换，所述弧形挡料板位于末端的所述输送滚筒的一侧，所述弧形挡料板的弧形面上设有无动力滚珠；所述定位组件还包括姿态调节机构，所述姿态调节机构位于所述定位槽的下方，所述姿态调节机构包括第三驱动电机、第一主动轮、第二主动轮和从动轮；所述第一主动轮、所述第二主动轮和所述从动轮沿周向间隔设置且均与所述壳体转动配合，所述第一主动轮、所述第二主动轮和所述从动轮均向内倾斜设置，以通过所述第一主动轮、所述第二主动轮和所述从动轮的轮面对类球形果蔬进行承托，所述第一主动轮和所述第二主动轮均与所述第三驱动电机的输出轴传动连接，以在所述第一主动轮、所述第二主动轮和所述从动轮转动时调节类球形果蔬的姿态；所述第一主动轮的轮面倾斜设有第一梭形滚珠，所述第二主动轮的轮面倾斜设有第二梭形滚珠，所述从动轮的轮面水平设有第三梭形滚珠，所述第一梭形滚珠的倾斜方向与所述第二梭形滚珠的倾斜方向相反；所述第一主动轮和所述第二主动轮与所述第三驱动电机的输出轴之间具有不同的传动比，以驱动所述第一主动轮和所述第二主动轮差速转动。

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