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龙图腾网恭喜浙江摩克激光智能装备有限公司申请的专利一种激光加工机器人的三维曲面工件标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411864520.7，技术领域涉及：B23K26/00；该发明授权一种激光加工机器人的三维曲面工件标定方法和装置是由曹宇;肖武;吴让大;李斌;李瑞彦;徐广琪设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光加工机器人的三维曲面工件标定方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光加工机器人的三维曲面工件标定方法和装置，首先建立机器人的坐标系统，标定激光加工头和激光加工头上各激光指示灯的机器人坐标系位置，将每组激光指示光组合装置发出的指示光线汇聚在工件的表面，每组激光指示光组合装置形成一个激光汇聚点，各组指示光线的颜色不同，在工件表面产生多个不同颜色的激光汇聚光点，根据伺服电机的正交偏转角和激光指示灯的机器人坐标系位置计算各个激光汇聚点在机器人坐标系中的位置，根据各激光汇聚点在工件表面形成标定点，对三维曲面工件进行标定。该方法实现无接触、高效安全且快速在工件表面生成标定点，极大提高激光加工设备的自动化水平，该方法也可用于对激光焦点或者焦平面进行指示。

本发明授权一种激光加工机器人的三维曲面工件标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种激光加工机器人的三维曲面工件标定方法，其特征在于，包括如下步骤：建立机器人的坐标系统，并确定激光加工机器人的激光加工头和激光加工头上各激光指示灯的机器人坐标系位置，其中，激光加工头外周设置有至少三组不共线的激光指示光组合装置，每组激光指示光组合装置包括两个激光指示灯单元，每个激光指示灯单元包括伺服电机和激光指示灯，伺服电机控制激光指示灯在两个正交角度θ、β上偏转；每组激光指示光组合装置发出的指示光线汇聚形成一个激光汇聚点，在工件表面形成标定点，对三维曲面工件进行标定；当工件表面不存在明显特征点时：将工件放置于工作台上，并将每组激光指示光组合装置发出的指示光线汇聚在工件的表面，每组激光指示光组合装置形成一个激光汇聚点；根据每个激光指示灯的伺服电机的正交偏转角角度和激光指示灯的机器人坐标系位置计算各个激光汇聚点在机器人坐标系中的位置；利用三维相机将工件的三维模型数据导入至机器人坐标系中，通过对机器人坐标系中的工件三维模型进行旋转、平移、拉伸，将计算出的各激光汇聚点在机器人坐标系中的位置与工件三维模型表面的各激光汇聚点一一对应重合，完成对三维曲面工件的标定；或当工件表面存在明显特征点时：将工件的三维模型数据导入至机器人坐标系中，计算在机器人坐标系中，每组激光指示光组合装置发出的指示光线汇聚在工件三维模型中表面选定的特征点时每个激光指示灯对应的伺服电机的正交偏转角角度；按照对应激光指示灯的伺服电机的正交偏转角角度计算值驱动对应的伺服电机带动各指示灯偏转；将工件放置于工作台上，调节工件的位置，使得每组激光指示光组合装置形成的激光汇聚点与工件表面选定的特征点一一重合，完成对三维曲面工件的标定。

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