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龙图腾网恭喜天津赛威工业技术有限公司申请的专利工业机器人分布式协同调试方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411833411.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权工业机器人分布式协同调试方法及系统是由孙洲设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人分布式协同调试方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种工业机器人分布式协同调试方法及系统，涉及分布式控制技术领域，包括建立工业机器人协同调试任务的有向无环图模型，利用关键路径法分析所述有向无环图模型，确定协同调试任务的关键路径；对协同调试任务中的每个工业机器人节点进行可靠性建模，结合各个协同调试子任务的时间冗余特征，计算每个协同调试子任务在当前调度方案下的失效概率；根据得到的工业机器人协同调试任务的有向无环图模型、协同调试任务的关键路径以及每个协同调试子任务在当前调度方案下的失效概率，定义任务调度方案的状态空间，通过动态规划算法搜索所述状态空间，得到全局失效概率最小的调度方案，作为当前时刻的最优容错调度策略。

本发明授权工业机器人分布式协同调试方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人分布式协同调试方法，其特征在于，包括：建立工业机器人协同调试任务的有向无环图模型，其中节点表示协同调试子任务，边表示各个协同调试子任务之间的依赖关系和通信代价，利用关键路径法分析所述有向无环图模型，得到各个协同调试子任务的时间冗余特征，基于各个协同调试子任务的时间冗余特征确定协同调试任务的关键路径，其中，所述时间冗余特征包括每个子任务的最早开始时间、最晚开始时间以及时间余量；对协同调试任务中的每个工业机器人节点进行可靠性建模，结合各个协同调试子任务的时间冗余特征，计算每个协同调试子任务在当前调度方案下的失效概率；根据得到的工业机器人协同调试任务的有向无环图模型、协同调试任务的关键路径以及每个协同调试子任务在当前调度方案下的失效概率，定义任务调度方案的状态空间，通过动态规划算法搜索所述状态空间，得到全局失效概率最小的调度方案，作为当前时刻的最优容错调度策略；计算每个协同调试子任务在当前调度方案下的失效概率的公式如下： ； ；其中，Fi表示第i个协同调试子任务在当前调度方案下的失效概率，i表示第i个协同调试子任务，t表示当前时刻，di表示第i个协同调试子任务的最晚完成时间，vij表示第i个协同调试子任务的依赖节点j，Vi表示节点集合，qijt表示在t时刻考虑其他节点失效对依赖节点vij的可靠性影响的失效概率，pijt表示依赖节点vij自身在t时刻的失效概率，vik表示子任务i的执行过程中依赖的第k个节点，表示节点vik的失效对第i个协同调试子任务可靠性的累积影响，Sij表示与依赖节点vij相关的其他工业机器人节点。

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