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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种面向薄壁零件的机器人铣削切边路径生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411555019.2，技术领域涉及：B23Q15/013；该发明授权一种面向薄壁零件的机器人铣削切边路径生成方法是由晏阳;徐翔;田威;李鹏程;张奇;王品章;魏德岚;赵博宇设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向薄壁零件的机器人铣削切边路径生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及薄壁零件加工技术领域，解决了目前大型复杂曲面薄壁零件在加工过程中由于刚性差、体积大、形状复杂导致加工路径难以精确生成的技术问题，尤其涉及一种面向薄壁零件的机器人铣削切边路径生成方法，该方法包括以下步骤：通过固连在机器人末端执行器上的二维线激光传感器根据检测范围对工件的轮廓边缘进行扫描得到轮廓图像；从轮廓图像中提取位于工件上加工基准线的角点得到若干轮廓特征点。本发明实现了对复材工件表面加工基准线的精准识别，完成了轮廓特征点坐标和法向信息的提取，从而针对于薄壁零件铣削切边的加工路径精准生成，满足目前机器人路径规划在铣削切边加工时的高精度要求，提高了对于薄壁零件加工的精度以及质量。

本发明授权一种面向薄壁零件的机器人铣削切边路径生成方法在权利要求书中公布了：1.一种面向薄壁零件的机器人铣削切边路径生成方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、通过固连在机器人末端执行器上的二维线激光传感器根据检测范围对工件的轮廓边缘进行扫描得到轮廓图像；S2、从轮廓图像中提取位于工件上加工基准线的角点得到若干轮廓特征点，具体过程包括以下步骤：S21、将轮廓图像二值化处理后并进行图像开运算操作得到清晰且平滑的二值化光束图像；S22、设定一个大小为n×n且n为奇数的滑动窗口，并将滑动窗口的中心置于至二值化光束图像中任意的位置x,y；S23、将滑动窗口在二值化光束图像上沿任意方向移动，并计算位于滑动窗口内每个像素点的角点响应值Ri，角点响应值Ri的计算公式为：Ri＝detM-atraceM2其中，detM＝λ1*λ2traceM＝λ1+λ2 上式中，Ix,y为位置x,y位于滑动窗口中心的像素灰度值；wx,y为位置x,y处的滑动窗口函数，表示滑动窗口内每个像素点的权重，设置为1；a为经验系数，取值为0.04～0.06；λ1、λ2均为实对称矩阵M的特征值；S24、根据滑动窗口的大小对若干角点响应值Ri进行非极大值抑制，选出与局部最大的角点响应值Ri相对应的像素点xh,yh，则该像素点xh,yh即为角点；S25、在传感器坐标系{S}下采用齐次变换矩阵将像素点xh,yh转换至三维立体空间中得到轮廓特征点；S3、提取轮廓图像中的激光条纹中心线，并将位于激光条纹中心线上像素点的坐标值集合{ui,vi}转换为三维坐标表示的轮廓点云数据；S4、对轮廓点云数据进行NURBS曲面拟合重建曲线曲面S，并提取曲线曲面S上任一条曲线C上轮廓特征点Pi处的法向信息，法向信息包括曲线C上轮廓特征点P处的切线向量ny、法线向量nz和向量nx＝ny×nz；S5、以轮廓特征点作为加工路径点，以轮廓点云数据拟合曲面的法向信息确定机器人末端的姿态生成机器人加工薄壁零件的铣削切边路径。

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