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龙图腾网恭喜浙江强脑科技有限公司申请的专利手指、机器手、机器人的控制方法、控制系统及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411546498.1，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权手指、机器手、机器人的控制方法、控制系统及计算机可读存储介质是由韩璧丞;汪文广;阿迪斯;高益仟;卢展设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本手指、机器手、机器人的控制方法、控制系统及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手指、机器手、机器人的控制方法、控制系统及计算机可读存储介质，控制方法包括步骤：获取所述扭矩传感器采集的扭矩值；根据所述扭矩值，控制所述第一驱动结构驱动所述转动体转动。通过扭矩传感器采集的扭矩大小，确定转动体的接触部与第二肢体的接触状态，也就确定肢体是否受到外力和发生误碰。当肢体受到外力和发生误碰后，肢体会卷曲，可以控制第一驱动结构驱动转动件转动，以使肢体维持卷曲状态有利于避免再次误碰。

本发明授权手指、机器手、机器人的控制方法、控制系统及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手指的控制方法，其特征在于，所述手指包括：第一肢体；转动体，转动设置于所述第一肢体；第一驱动结构，设置于所述第一肢体，并用于驱动所述转动体转动；第二肢体，转动设置于所述第一肢体；扭矩传感器，用于检测所述转动体或所述第一驱动结构的扭矩；控制器，分别与所述扭矩传感器、所述第一驱动结构电连接；其中，所述转动体上设置有接触部和避让部，所述接触部用于与所述第二肢体接触，所述避让部对所述第二肢体避让；所述转动体转动且所述接触部接触所述第二肢体后，推动所述第二肢体转动；所述控制方法包括步骤：获取所述扭矩传感器采集的扭矩值；根据所述扭矩值，控制所述第一驱动结构驱动所述转动体转动；所述根据所述扭矩值，控制所述第一驱动结构驱动所述转动体转动，包括：当所述扭矩值小于或等于第一预设扭矩值时，控制所述第一驱动结构驱动所述转动体转动第一预设角度；当所述扭矩值小于或等于第一预设扭矩值时，所述第二肢体与所述转动体出现分离，所述第一预设角度是转动体的最大转动角度。

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