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龙图腾网恭喜苏州欧菲尔智能科技有限公司;东南大学申请的专利一种刚柔耦合可变形焊枪及其操控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118989786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411494033.6，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种刚柔耦合可变形焊枪及其操控方法是由李永哲;钟文琦;赵金龙;赵卫娟;倪中华;赵言骏;赵涵逸设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合可变形焊枪及其操控方法在说明书摘要公布了：本发明涉及焊接设备技术领域，具体涉及一种刚柔耦合可变形焊枪及其操控方法，包括驱动机构以及依次连接的刚性弯转臂、柔性弯转臂、焊枪喷嘴；驱动机构用于驱动刚性弯转臂朝至少一侧弯折，其弯折角度范围为0~180度；驱动机构还用于驱动柔性弯转臂伸缩或驱动柔性弯转臂朝任意一侧弯折，其弯折角度范围为0~60度。本发明通过在施焊前规划工业机械臂与刚性弯转臂在不同焊接位置处的弯转量，在施焊过程中微调柔性弯转臂弯转量和伸缩量，从而提高焊缝跟踪精度，刚柔耦合操控提升了焊枪末端位姿控制的精度，降低了对复杂焊缝跟踪的难度。

本发明授权一种刚柔耦合可变形焊枪及其操控方法在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合可变形焊枪的操控方法，其特征在于：所述刚柔耦合可变形焊枪包括驱动机构（6）以及依次连接的刚性弯转臂（3）、柔性弯转臂（2）、焊枪喷嘴（1）；所述驱动机构（6）用于驱动刚性弯转臂（3）朝至少一侧弯折，其弯折角度范围为0~180度；所述驱动机构（6）还用于驱动柔性弯转臂（2）伸缩或驱动柔性弯转臂（2）朝任意一侧弯折，其弯折角度范围为0~60度；所述柔性弯转臂（2）包括弹性件（201），弹性件（201）两端分别与刚性弯转臂（3）及焊枪喷嘴（1）连接；弹性件（201）背离刚性弯转臂（3）一端安装有连接环（202），弹性件（201）通过连接环（202）与焊枪喷嘴（1）连接；所述连接环（202）上沿周向均布有至少三根绳索（4），绳索（4）与驱动机构（6）连接，驱动机构（6）用于驱动绳索（4）牵引连接环（202）带动弹性件（201）收缩或弯折；所述刚性弯转臂（3）包括多个相间隔设置的关节（301）；每个关节（301）均连接有至少一根绳索（4），绳索（4）与驱动机构（6）连接，驱动机构（6）用于驱动绳索（4）牵引关节（301）弯折；所述操控方法包括焊接路径规划阶段及焊接过程调控阶段；焊接路径规划阶段用于生成焊枪运动控制程序，包括以下步骤：获取目标焊缝空间位置；结合焊枪末端位置与焊缝空间位置计算焊枪末端采样点的位置；基于焊枪各采样点的位置计算焊枪刚性弯转臂（3）各关节（301）的弯转角度；通过焊枪刚性弯转臂段计算与关节（301）连接的各绳索（4）释放长度；将各焊接路径采样点位置对应的绳索（4）释放长度保存至控制器（503），并生成焊枪运动控制程序；焊接过程调控阶段用于调节焊枪末端位置实现焊缝跟踪，包括以下步骤：执行焊枪运动控制程序，使焊枪末端复现焊缝轨迹位置；焊接过程中，实时检测焊枪末端中心位置及焊缝中心位置，计算空间位置偏差量；焊接过程中，根据空间位置偏差量调整与连接环（202）连接的各绳索（4）释放长度，调节柔性弯转臂（2）伸缩量及弯转角度，使焊枪末端中心位置与焊缝中心位置对应；焊枪末端中心位置调整后，调整焊接参数。

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