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龙图腾网恭喜北京邮电大学;北京智愈医疗科技有限公司申请的专利基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119184847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411454229.2，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置是由李海源;贺添;黄毅明;陈文波;赵静;于睿设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：利用穿刺针对软组织仿真体进行穿刺，实时检测穿刺针的医学影像，得到穿刺针的弯曲特征点，基于所获取的弯曲特征点建立弯曲模型；通过标定确定机器人坐标系、影像坐标系以及弯曲坐标系的转换关系；基于所述穿刺针弯曲模型，求解机器人的正运动学模型或逆运动学模型，确定机器人的运动参数。本发明可以解决穿刺过程中因穿刺针弯曲导致的穿刺针偏离预定轨迹的问题，提高穿刺准确性。

本发明授权基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用穿刺针对软组织仿真体进行穿刺，实时检测穿刺针的医学影像，在所述医学影像中选择多个点作为穿刺针的弯曲特征点，所述弯曲特征点包含入针点，记录每个弯曲特征点在影像坐标系Opixel下的像素坐标Ppixel；基于所获取的穿刺针的弯曲特征点建立弯曲模型；S2、获取穿刺目标靶点Ptarget，读取其像素坐标通过影像学标定关系得到其在机器人坐标系下的坐标获取穿刺入针点Pentry，并确定该入针点在机器人坐标系下的坐标基于所述穿刺目标靶点Ptarget、所述穿刺入针点Pentry和所述弯曲模型确定机器人运动参数，包括穿刺入针角θneedle以及穿刺进针深度Deepth，以使所述机器人能够携载所述穿刺针经所述入针点Pentry到达所述穿刺目标靶点Ptarget；或者，获取携载所述穿刺针的机器人的自由度和各轴的伸长量，确定穿刺入针角θneedle，进针深度Deepth以及穿刺入针点Pentry；基于所述弯曲模型确定所述机器人携载的穿刺针按照所述穿刺入针角θneedle、所述进针深度Deepth所能到达的末端终点Ptip在机器人坐标系下的坐标并通过影像学标定关系得到其在医学影像中的像素坐标。

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