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龙图腾网恭喜中北大学申请的专利一种跨楼层反向寻车方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119207153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411286618.9，技术领域涉及：G08G1/14；该发明授权一种跨楼层反向寻车方法是由张乐;张鹏;刘鹏;李孟委设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨楼层反向寻车方法在说明书摘要公布了：本发明属于视觉SLAM技术领域，具体涉及一种跨楼层反向寻车方法。为解决跨楼层定位不准确的问题，本方法包括：首先相机和IMU数据被同步采集，为后续数据融合奠定基础。随后通过相机数据构建实时的三维稠密语义地图，进行语义分割以获取环境中不同区域的语义信息，从而提高对环境的深度理解。利用VIO技术，生成实时轨迹图，标记轨迹所在楼层。回环检测通过识别相同地区的位置误差，修正轨迹误差，提高鲁棒性。最后通过最小化相机和IMU数据之间的误差，提高定位准确性。

本发明授权一种跨楼层反向寻车方法在权利要求书中公布了：1.一种跨楼层反向寻车方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，数据采集：选择相机和IMU集成于行车记录仪，并将行车记录仪放置在车辆上，进行相机与IMU数据的采集；步骤2，构建三维稠密语义地图：通过相机数据建立实时的三维稠密语义地图，将图像进行语义分割，以获得环境中不同区域的语义信息，包括上坡、下坡、地面、减速带、灭火器、标线、指示标志；步骤3，生成轨迹图：轨迹图实时显示在三维稠密语义地图中，实时的轨迹图是利用VIO技术融合相机和IMU数据得到的，通过视觉和惯性信息的里程计来估计车辆的位姿，轨迹图考虑楼层之间的高度差异，在不同楼层之间的位姿平滑不间断，标记轨迹所在楼层；步骤4，回环检测：识别车辆在不同时间点经过相同地区的位置误差；步骤5，后端优化位姿图：使用后端优化技术对轨迹进行精炼和优化，最小化相机和IMU数据之间的误差；步骤6，反向寻车：对比现实与三维稠密语义地图中的环境信息，根据轨迹反向寻车；步骤3采用特征匹配使用语义约束的ORB特征匹配方法，具体为：判断当前关键帧中语义ORB特征与地图点的语义信息是否一致，若一致，通过汉明距离判断两个特征描述子的相似性，从而完成特征点匹配；利用相似特征点和三角化方法重建3D地图点和位姿信息，使用纯视觉BundleAdjustment优化调整相机位姿和特征点的空间位置来最小化重投影误差；将优化后的相机位姿信息转换到IMU坐标系作为相机初始信息，IMU坐标系下相机关键帧i到关键帧j之间的相对位姿ΔRij、相对速度ΔVij、相对位置ΔPij表示如下： 其中，表示关键帧i的旋转矩阵的转置，Rj表示关键帧j的旋转矩阵，Vj表示相机在IMU坐标系下关键帧j的运动速度，Vi表示相机在IMU坐标系下关键帧i的运动速度，g表示重力加速度矢量，Δtij表示关键帧i到关键帧j之间的时间间隔，Pj表示关键帧j时刻相机在IMU坐标系中的空间位置，Pi表示表示关键帧i时刻相机在IMU坐标系中的空间位置。

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