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龙图腾网恭喜上海大学申请的专利一种基于推荐算法的自动驾驶可解释决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119160213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411191388.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于推荐算法的自动驾驶可解释决策方法是由陈思含;史秀鹏设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于推荐算法的自动驾驶可解释决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于推荐算法的自动驾驶可解释决策方法，主要涉及推荐算法与自动驾驶领域；包括步骤：S1、对传感器获得的交通数据预处理后提取评估指标的替代性指标和驾驶行为特征，并聚类得到标签；S2、训练XGBoost模型分析特征重要性，通过递归特征消除试验筛选各个评估指标的关键驾驶行为特征并重新训练模型；S3、对高风险交通数据的关键驾驶行为特征，根据历史数据召回多组的关键特征参数组合，聚类形成不同贡献等级的分组；S4、基于所推荐的关键特征参数组合及其性能预测值，进行多目标约束运筹求解；本发明与现有的深度学习算法相比，可解释性更高，有利于自动驾驶技术的推广使用。

本发明授权一种基于推荐算法的自动驾驶可解释决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于推荐算法的自动驾驶可解释决策方法，其特征在于，包括步骤：S1、对传感器获得的交通数据预处理后提取评估指标的替代性指标和驾驶行为特征，并聚类得到标签；驾驶数据的评估指标为风险、行驶效率、舒适度并提取每个指标的替代性指标和驾驶行为特征，其中，风险的替代性指标定义为碰撞时间、时间综合碰撞时间、避免碰撞减速度、潜在碰撞指数；行驶效率的替代性指标定义为车头时距；舒适度的替代性指标定义为加加速度、加速度；碰撞时间的计算公式如下： 其中，xit和vit为时间戳t时刻当前车辆i的位置和速度，Li-1为前车i-1的长度；时间综合碰撞时间的计算公式如下： 避免碰撞减速度的计算公式如下： 潜在碰撞指数的计算公式如下： 其中，MADR是特定于一组给定的交通和环境属性α1,α2,…,αn，其取决因素包括路面状况、车辆重量和制动系统；S2、训练XGBoost模型分析特征重要性，通过递归特征消除试验筛选各个评估指标的关键驾驶行为特征并重新训练模型；基于步骤S1聚类得到的各个评估指标的标签，训练每个评估指标的XGBoost模型，并获取每个评估指标特征重要度较高的特征；通过递归特征消除试验，逐个消除特征并重新训练评估模型，确定不同特征输入的预测性能差异，综合考虑特征个数与预测性能选择拐点处的关键特征；使用所有关键驾驶行为特征重新训练分别用于风险、行驶效率、舒适度评分的XGBoost模型；S3、对高风险交通数据的关键驾驶行为特征，根据历史数据召回多组的关键特征参数组合，聚类形成不同贡献等级的分组；基于步骤S1评估的风险标签，调整高风险交通数据的关键驾驶行为特征，统计低风险交通数据中关键驾驶行为特征的数据分布以限定数据搜索范围；以低风险交通数据中关键驾驶行为特征的数据分布作为召回基础，通过步骤S2训练的XGBoost模型预测各种召回参数组合下所对应的性能指标，根据预测的性能指标对关键特征参数组合进行筛选和精细排序；通过KMeans聚类算法，对性能指标良好的关键特征数据组合进行聚类，形成不同贡献等级的分组；S4、基于所推荐的关键特征参数组合及其性能预测值，进行多目标约束运筹求解；对三个评估指标设置不同的权重系数，定义目标函数和约束条件，在约束条件的框架内运行优化算法以搜索帕累托最优解；目标函数的计算公式如下： 其中,w1,w2,w3分别是风险指标、行驶效率指标、舒适度指标的权重； 其中，xi是二进制决策变量，表示是否选择第i组参数。

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