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龙图腾网恭喜横川机器人(深圳)有限公司申请的专利动圈式直驱环线的动子初位置确认方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118826544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410947298.0，技术领域涉及：H02P6/18；该发明授权动圈式直驱环线的动子初位置确认方法、系统及介质是由岑志勇;王婷蛟;杨小军;余戈涛;何仁义设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本动圈式直驱环线的动子初位置确认方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动圈式直驱环线的动子初位置确认方法、系统及介质，在上电初始化时，读取各动子的条形码的条码值，所述条形码预先敷设在动子的运动方向；通过定制的动子的无线通讯板将动子所在位置的条码值上传到上位机，由上位机程序根据预设的各轨道条码值的范围，自动判断动子所处的轨道和各动子的先后顺序。由此，通过使用条码读取技术，将各动子安装条码器，上电之初，自动读取各动子的条码值，通过定制的动子通讯板将动子所在位置的条码值上传到上位机。上位机程序根据预设的各轨道条码值的范围，自动判断动子所处的轨道和各动子的先后顺序。不需要操作者人工干预，可以快速实现回零动作，提高回零效率。

本发明授权动圈式直驱环线的动子初位置确认方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种动圈式直驱环线的动子初位置确认方法，其特征在于，各动子上安装有无线通讯板和条码器，各动子通过无线通讯板与工控上位机通讯，所述方法包括以下步骤：在上电初始化时，读取各动子的条形码的条码值，所述条形码预先敷设在动子的运动方向；通过定制的动子的无线通讯板将动子所在位置的条码值上传到上位机，由上位机程序根据预设的各轨道条码值的范围，自动判断动子所处的轨道和各动子的先后顺序；通过上位机程序对各动子进行回零操作；所述条形码为一维码条形带，所述在上电初始化时，读取各动子的条形码的条码值的步骤包括：在上电时，调用一维码条形带关联的子程序，定时轮询驱动器状态；发送条形码查询指令，通过一维码读取器，读取各动子的条形码的条码值；每个动子的无线通讯板上设置有一维码读取器程序，并将一维码值按照约定的规则附加在动子查询命令的反馈码之中，通过所述一维码读取器程序读取敷设在轨道上的一维码条形带。

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