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龙图腾网获悉广东绿通新能源电动车科技股份有限公司申请的专利一种四轮独立驱动越野平台转向控制方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118419122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410894823.7，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种四轮独立驱动越野平台转向控制方法及其装置是由张志江;袁德安;张豫南;杨培智;颜南明;范围;徐国成;邹天雷设计研发完成，并于2024-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轮独立驱动越野平台转向控制方法及其装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种四轮独立驱动越野平台转向控制方法及其装置，应用于越野车辆，通过越野车辆的转向角度和速度的速度区间的判断，再通过不同的控制方式调整车轮的扭矩，得到不同的车轮调整速度，并通过不同的计算方式计算不同速度区间的车轮目标速度，进而将车轮调整速度与车轮目标速度进行比较，当车轮调整速度等于车轮目标速度时，就停止扭矩的调整。本方案从通过扭矩调整得到的车轮调整速度和计算出的车轮目标速度多方面综合分析判断，得到停止调整车轮扭矩的时机，可实现越野车辆稳定高效地转向，有效地改善越野车辆的操纵性、稳定性和安全性。

本发明授权一种四轮独立驱动越野平台转向控制方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种四轮独立驱动越野平台转向控制方法，应用于越野车辆，其特征在于：所述越野车辆包括车轮，所述车轮包括内侧车轮和外侧车轮；获取所述越野车辆的速度和转向角度；获取左前轮、左后轮、右前轮和右后轮的运行速度，分别为V1y、V2y、V3y和V4y；V1y是左前轮的运行速度，V2y是左后轮的运行速度，V3y是右后轮的运行速度，V4y是右前轮的运行速度；根据所述左前轮、左后轮、右前轮和右后轮的运行速度，得到所述越野车辆的速度Vh，所述速度Vh的计算公式为： 式中：Vh是所述越野车辆的速度，V2y是左后轮的运行速度，V3y是右后轮的运行速度；当所述转向角度不为零时，判断所述速度所处的速度区间，所述速度区间包括低速区间、中速区间和高速区间；当所述速度处于所述低速区间时，按照第一控制方式调整所述车轮的扭矩，所述第一控制方式为增大所述外侧车轮的扭矩，得到所述外侧车轮的第一调整速度；并根据第一计算方式计算所述外侧车轮的第一目标速度，所述第一计算方式为根据所述内侧车轮的运行速度，计算所述外侧车轮的第一目标速度，当所述外侧车轮的第一调整速度等于所述外侧车轮的第一目标速度时，停止增大所述外侧车轮的扭矩；当所述越野车辆为向左转向时，所述内侧车轮包括左前轮和左后轮，所述外侧车轮包括右前轮和右后轮，所述左前轮、所述左后轮、所述右前轮和所述右后轮独立控制；所述第一计算方式为根据所述内侧车轮的速度，计算所述外侧车轮的第一目标速度，包括计算所述右前轮的第一目标速度和所述右后轮的第一目标速度；所述右后轮的第一目标速度根据所述左后轮的运行速度、所述越野车辆的轴距、所述越野车辆的轮距和所述越野车辆的转向角计算得出；所述右前轮的第一目标速度根据所述左前轮的运行速度、所述越野车辆的轴距、所述越野车辆的轮距和所述越野车辆的转向角计算得出；所述右前轮的第一目标速度和所述右后轮的第一目标速度的计算公式为： 式中，V3指右后轮的第一目标速度，V4为右前轮的第一目标速度，V1y为左前轮的运行速度，V2y为左后轮的运行速度，L为越野车辆的轴距；B为越野车辆的轮距；α为越野车辆的转向角；当所述速度处于所述中速区间时，按照第二控制方式调整所述车轮的扭矩，所述第二控制方式为减少所述内侧车轮的扭矩，并增大所述外侧车轮的扭矩，得到所述车轮的第二调整速度；并根据第二计算方式计算所述车轮的第二目标速度，所述第二计算方式为根据所述越野车辆的速度，计算所述车轮的第二目标速度；当所述车轮的第二调整速度等于所述车轮的第二目标速度时，停止减少所述内侧车轮的扭矩，并停止增大所述外侧车轮的扭矩；所述第二计算方式为根据所述越野车辆的速度，计算所述车轮的第二目标速度，包括计算所述左前轮的第二目标速度，所述左后轮的第二目标速度，所述右前轮的第二目标速度和所述右后轮的第二目标速度；所述左前轮的第二目标速度，所述左后轮的第二目标速度，所述右前轮的第二目标速度和所述右后轮的第二目标速度根据所述越野车辆的速度、所述越野车辆的轴距、所述越野车辆的轮距和所述越野车辆的转向角计算得出；所述左前轮的第二目标速度，所述左后轮的第二目标速度，所述右前轮的第二目标速度和所述右后轮的第二目标速度的计算公式为： 式中，V1指左前轮的第二目标速度，V2为左后轮的第二目标速度，V3为右后轮的第二目标速度，V4为右前轮的第二目标速度，Vh为越野车辆的速度，L为越野车辆的轴距；B为越野车辆的轮距；α为越野车辆的转向角；当所述速度处于所述高速区间时，按照第三控制方式调整所述车轮的扭矩，所述第三控制方式为减少所述内侧车轮的扭矩，得到所述内侧车轮的第三调整速度；并根据第三计算方式计算所述内侧车轮的第三目标速度，所述第三计算方式为根据所述外侧车轮的运行速度，计算所述内侧车轮的第三目标速度；当所述内侧车轮的第三调整速度等于所述内侧车轮的第三目标速度时，停止减少所述内侧车轮的扭矩；所述第三计算方式为根据所述外侧车轮的运行速度，计算所述内侧车轮的第三目标速度，包括计算所述左前轮的第三目标速度和所述左后轮的第三目标速度；所述左前轮的第三目标速度根据所述右前轮的运行速度、所述越野车辆的轴距、所述越野车辆的轮距和所述越野车辆的转向角计算得出；所述左后轮的第三目标速度根据所述右后轮的运行速度、所述越野车辆的轴距、所述越野车辆的轮距和所述越野车辆的转向角计算得出；所述左前轮的第三目标速度和所述左后轮的第三目标速度计算公式为： 式中，V1是所述左前轮的第三目标速度；V2是所述左后轮的第三目标速度；V3y是右后轮的运行速度，V4y是右前轮的运行速度，L为越野车辆的轴距；B为越野车辆的轮距；α为越野车辆的转向角。

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