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龙图腾网获悉兰州交通大学申请的专利考虑时距策略的异质车队稳定性分析方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118865675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410887693.4，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权考虑时距策略的异质车队稳定性分析方法、装置及介质是由王建强;赵文龙;颜梦嘉;张炜;贺鹏鸣;唐博宇设计研发完成，并于2024-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑时距策略的异质车队稳定性分析方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明属于智能交通技术领域，公开一种考虑时距策略的异质车队稳定性分析方法、装置及介质，其中方法包括：根据车队的异质性，确定异质车队中车辆分布特征；根据车辆分布特征，构建可变车头时距策略的车辆跟驰模型；根据所述车辆跟驰模型构建关于速度扰动的传递函数，并确定异质车队的稳定性判断依据。在常规稳定性分析判据的基础上引入了前车加速度因素，推导出新型异质车队下同质和异质车队的稳定性分析判据以分析复杂异质性下车队的稳定状态。通过数值模拟，深入分析各类指标系数对车队稳定性的影响效果，进一步验证了改进模型的优势和稳定性分析方法的有效性。

本发明授权考虑时距策略的异质车队稳定性分析方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种考虑时距策略的异质车队稳定性分析方法，其特征在于，所述方法包括：根据车队的异质性，确定异质车队中车辆分布特征；根据车辆分布特征，构建可变车头时距策略的车辆跟驰模型；根据所述车辆跟驰模型构建关于速度扰动的传递函数，并确定异质车队的稳定性判断依据；根据车辆分布特征，构建可变车头时距策略的车辆跟驰模型，具体包括：设定非网联条件下和网联条件下的可变车头时距策略；基于所述非网联条件和网联条件下的可变车头时距策略，构建可变车头时距策略的车辆跟驰模型；根据所述可变车头时距策略的车辆跟驰模型确定车队系统的状态方程。基于所述非网联条件和网联条件下的可变车头时距策略，构建可变车头时距策略的车辆跟驰模型，具体包括：引入网联条件下的可变车头时距策略，利用改进后的CACC模型表征CAV的跟驰行为，表达式如下： 式中，xi表示车辆i的位置，xi-1表示车辆i-1的位置，ei表示车头间距的误差，k1表示车头间距控制系数，k2表示相对速度的控制系数，k3表示车辆i-1的加速度的控制系数，vi表示车辆i的速度，vi-1表示车辆i-1的速度，ai表示车辆i的加速度；引入网联条件下的可变车头时距策略，利用改进后的IDM模型表征CV的跟驰行为，表达式为： 式中，表示车辆i的期望加速度；表示车辆i的最大加速度；表示车辆i的相对速度；bi表示车辆的舒适减速度；vf表示自由流速度；表示车辆的期望间距，表示车辆的最小间距；表示车辆i的实际间距，L表示车辆长度；θ表示自由加速度指数；引入非网联条件下可变车头时距策略，利用改进后的ACC模型表征AV的跟驰行为，表达式为： 利用非网联条件下可变车头时距策略改进IDM模型，表征HV的跟驰行为，表达式为： 根据所述可变车头时距策略的车辆跟驰模型确定车队系统的状态方程，具体包括：将可变车头时距策略的车辆跟驰模型定义为一个抽象函数，表达式为： 式中，f表示抽象函数，t表示时间，表示车辆i的车头间距；当异质车队保持稳定状态时，确定车辆跟驰模型的平衡点表达式为： 式中，表示车辆i的期望车头间距，表示车辆i的期望速度；当异质车队在行驶过程中出现轻微的扰动现象时，通过如下公式确定t时刻车辆i的速度扰动和间距扰动 式中，vit表示t时刻车辆i的速度，表示t时刻车辆i的车头间距；对间距扰动进行求导，获得车头间距和速度的关系： 式中，表示对间距扰动进行求导后的结果，表示车辆i的车头间距对时间的一阶导数，和表示车辆i-1和车辆i的位移对时间的一阶导数，vi-1t表示t时刻车辆i-1的速度，表示t时刻车辆i-1的速度扰动；对车辆跟驰模型的平衡点表达式进行一阶泰勒展开进行线性近似，表达式为： 式中，表示车辆i的速度vi对时间的一阶导数，ai-1t表示t时刻车辆i-1的加速度，fiv,和表示车辆i关于速度、相对速度和车头间距的偏导数，表示车辆i-1的关于加速度的偏导数，分别表示为： 将车辆跟驰模型的平衡点表达式进一步转化为： 确定车队系统的状态方程的表达式为： 式中，表示t时刻的车辆i-1所受到的速度扰动对时间t的一阶导数。

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