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龙图腾网恭喜中冶南方工程技术有限公司申请的专利机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构及走管方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113878566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111226759.8，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构及走管方法是由张文凤;刘斌奇设计研发完成，并于2021-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构及走管方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构，包括软管电缆收纳装置，软管电缆收纳装置的下端固定在机械臂1轴上，软管电缆收纳装置的下端设有转轴，软管电缆收纳装置的中部设有对软管电缆限位的摆杆，所述摆杆与所述转轴转动连接，与固定的介质源相连的软管电缆从机械臂底座中心孔穿出后伸入摆杆内，从摆杆穿出后与自动在线拆装工具相连。本发明还提供一种机械臂用在线拆装工具的软管电缆走管方法：软管电缆一端连接在固定的介质源上，软管电缆从下往上从机械臂底座中心孔穿出，然后伸入软管电缆收纳装置内，顺着软管电缆收纳装置走到软管电缆收纳装置上端，将软管电缆悬垂后，将软管电缆的另外一端固定到自动在线拆装工具上。

本发明授权机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构及走管方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构，其特征在于：包括软管电缆收纳装置，软管电缆收纳装置的下端固定在机械臂1轴上，可随机械臂1轴旋转，软管电缆收纳装置的下端设有转轴，软管电缆收纳装置的中部设有对软管电缆限位的摆杆，所述摆杆与所述转轴转动连接，软管电缆收纳装置通过摆杆绕转轴的摆动，能够满足自动在线拆装工具到达终点时软管电缆长度的变化，能适应软管电缆长度变化和角度变化，且不会出现软管电缆的混乱和缠绕情况，与固定的介质源相连的软管电缆从机械臂底座中心孔穿出后伸入摆杆内，从摆杆穿出后与自动在线拆装工具相连；工作时，自动在线拆装工具通过固定在机械臂上的工具与机械臂相连；软管电缆收纳装置的上部设有导向装置，所述摆杆与所述导向装置相连；软管电缆收纳装置的摆杆中部装有复位弹簧；软管电缆固定结构还包括软管电缆防护罩，软管电缆防护罩固定在机械臂1轴上，所述软管电缆防护罩包括顶板，所述顶板上设有供机械臂下端伸入软管电缆防护罩内的第一凹槽、供软管电缆收纳装置伸入软管电缆防护罩内的第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽的槽口方向相同，沿背离槽口的方向，所述顶板的边沿下方连有围挡板；机械臂和软管电缆收纳装置可以分别沿第一凹槽和第二凹槽向前倾斜伸出；第二凹槽有两个，两所述第二凹槽分别位于所述第一凹槽两侧，沿背离槽口的方向，围挡板从一个第二凹槽延伸至另一个第二凹槽，导向装置高于第二凹槽，从导向装置下垂的软管电缆位于围挡板的外侧，软管电缆防护罩用于防止悬垂部分的软管电缆钩挂到机械臂的基座上去；软管电缆收纳装置的出口处于高位，能将软管电缆架高，避免工作过程中在地坪上拖拽。

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