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龙图腾网恭喜正星科技股份有限公司申请的专利悬挂加油机移动控制方法、装置、悬挂加油机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113920139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111216874.7，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权悬挂加油机移动控制方法、装置、悬挂加油机及存储介质是由王伟国;张星辉;赵永立;孙自花;陈静;朱亚玲;张天龙;詹华灿设计研发完成，并于2021-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本悬挂加油机移动控制方法、装置、悬挂加油机及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种悬挂加油机移动控制方法、装置、悬挂加油机及存储介质，涉及加油机技术领域。该方法应用于悬挂加油机，该悬挂加油机包括加油机本体以及与加油机本体连通的加油管，该加油机本体外侧设置有图像采集装置，该加油管位于该图像采集装置的视野范围内，该方法包括：对图像采集装置采集到的初始图像进行图像分割，得到初始图像中的加油管图像区域；对该初始图像中的加油管图像区域进行直线检测，确定加油管的第一姿态信息，该第一姿态信息包括：第一方向以及第一角度；根据该第一姿态信息，控制所述悬挂加油机移动。应用本申请实施例，可以提高悬挂加油机移动控制的精确度。

本发明授权悬挂加油机移动控制方法、装置、悬挂加油机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种悬挂加油机移动控制方法，其特征在于，所述方法应用于悬挂加油机，所述悬挂加油机包括加油机本体以及与所述加油机本体连通的加油管，所述加油机本体外侧设置有姿态检测装置，所述姿态检测装置包括图像采集装置，所述加油管位于所述图像采集装置的视野范围内，所述方法包括：对所述图像采集装置采集到的初始图像进行图像分割，得到所述初始图像中的加油管图像区域；对所述初始图像中的所述加油管图像区域进行直线检测，确定所述加油管的第一姿态信息，所述第一姿态信息包括：第一方向以及第一角度；包括对图像进行边缘检测，进而在对包含有加油管边界的图像进行直线检测，根据非水平线的直线上的至少两个点的坐标得到该加油管的第一方向以及第一角度；根据所述第一姿态信息，控制所述悬挂加油机移动；所述根据所述第一姿态信息，控制所述悬挂加油机移动，包括：根据所述第一角度以及角度与速度之间的对应关系，确定所述第一角度对应的第一速度；根据所述第一方向以及所述第一角度对应的第一速度，控制所述悬挂加油机移动；所述加油机本体外侧还设置有多个光线阵传感器，各所述光线阵传感器沿所述悬挂加油机移动方向相对设置，各所述光线阵传感器中包括多个光线传感器，还包括：根据各所述光线传感器检测到的亮度信息，确定所述加油管的第二姿态信息，所述第二姿态信息包括：第二方向以及第二角度；所述根据所述第一姿态信息，控制所述悬挂加油机移动，包括：将所述第二姿态信息以及所述第一姿态信息进行融合处理，得到融合后姿态信息；根据所述融合后姿态信息，控制所述悬挂加油机移动；包括根据预先设置的权重、第一角度以及第二角度，得到融合后角度，根据融合后角度与速度之间的对应关系，确定出目标速度，控制器根据该目标速度生成目标速度控制指令，驱动单元基于该目标速度控制指令驱动悬挂加油机以该目标速度进行移动。

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