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龙图腾网恭喜广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司潮州供电局;广东潮州电力设计有限公司申请的专利一种无人机查找定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113945960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111214352.3，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种无人机查找定位方法及系统是由何君如;陈诚;张瀚;陈凌宇;黄远峰设计研发完成，并于2021-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机查找定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机查找定位方法及系统。该查找定位方法包括：获取本地位置信息以及无人机端发送的目标位置信息，所述目标位置信息为所述无人机的位置信息；根据所述本地位置信息以及所述目标位置信息计算本地和无人机之间的方位角度；在所述无人机距离本地的距离小于预设距离时，获取本地与无人机的测距信息，并根据所述测距信息确认查找半径；根据所述方位角度和所述查找半径确定所述无人机的位置。本发明实施例的技术方案通过获取本地端和无人机端的位置坐标，计算得到方位角，并获取到两端之间精确的测距数据，可进一步确认无人机的查找半径，从而可以根据方位角度和查找半径对坠毁无人机进行精确查找，实现分米级的定位精度。

本发明授权一种无人机查找定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机查找定位方法，其特征在于，包括：获取本地位置信息以及无人机端发送的目标位置信息，所述目标位置信息为所述无人机的位置信息；根据所述本地位置信息以及所述目标位置信息计算本地和无人机之间的方位角度；在所述无人机距离本地的距离小于预设距离时，获取本地与无人机的测距信息，并根据所述测距信息确认查找半径；根据所述方位角度和所述查找半径确定所述无人机的位置；其中，本地端真实位置记为O10，无人机端的真实位置记为O20，本地端最大误差位置分别记为O11和O12，无人机端最大误差位置分别记为O21和O22；O10和O11之间的距离等于O10和O12之间的距离，均为30米，且O10、O11和O12三点位于平行于正北方的一条直线上；O20和O21之间的距离等于O20和O22之间的距离，并且O20、O21和O22三点位于同一条直线上；以本地端真实位置O10点为圆心，O10和O20间的连线为半径作圆，得到第一预设范围；以本地端最大误差位置O11点为圆心，O11和O21间的连线为半径作圆，得到第二预设范围；以本地端最大误差位置O12点为圆心，O12和O22间的连线为半径作圆，得到第三预设范围；以O10和O20点作水平及竖直方向的垂线，相交于点M，得到由O10、O20和M三点构成的第一直角三角形；以O11和O21点作水平及竖直方向的垂线，相交于点N，得到由O11、O21和N三点构成的第二直角三角形；以O12和O22点作水平及竖直方向的垂线，相交于点P，得到由O12、O22和P三点构成的第三直角三角形；所述根据所述测距信息确认查找半径，包括：依据直角三角形正弦三角函数，根据sin∠B0＝b0c0，sin∠B1＝b1c1和sin∠B2＝b2c2，分别计算得到b0、b1和b2的长度；其中，∠B0为无人机端真实位置O20相对于本地端真实位置O10的第一方位角，c0为O10与O20间的距离，b0为O20和M两点间的距离；∠B1为无人机端最大误差位置O21相对于本地端最大误差位置O11的第二方位角，c1为O11与O21间的距离，b1为O21和N两点间的距离；∠B2为无人机端最大误差位置O22相对于本地端最大误差位置O12的第三方位角，c2为O12与O22间的距离，b2为O22和P两点间的距离；依据勾股定理，根据c02＝b02+a02，c12＝b12+a12和c22＝b22+a22，分别计算a0、a1和a2的长度；其中，a0为O10和M两点间的距离，a1为O11和N两点间的距离，a2为O12和P两点间的距离；依据勾股定理，根据L12＝a22+b2-302和L22＝a12+b1+302，分别计算L1和L2的长度；其中，L1为本地端真实位置O10和无人机端最大误差位置O22之间的距离，L2为本地端真实位置O10和无人机端最大误差位置O21之间的距离；依据正弦三角函数，根据sin∠B5＝b2-30L1计算∠B5，根据sin∠B6＝b1+30L2计算∠B6；其中，∠B5为L1与a0的夹角，∠B6为L2与a0的夹角；根据∠B4＝∠B5-∠B6计算第一定位角∠B4；其中，第一定位角∠B4为L1和L2所夹的夹角；依据三角函数公式，根据L1、L2以及第一定位角∠B4，计算所述查找半径。

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