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龙图腾网恭喜株式会社安川电机申请的专利机器人以及双臂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114829079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080086576.8，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权机器人以及双臂机器人是由藤间久美子;藤津英司;伊泽多闻;永井雅人;松村好优;末吉智设计研发完成，并于2020-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人以及双臂机器人在说明书摘要公布了：机器人具备第一水平臂、第二水平臂以及升降臂。第一水平臂绕第一轴回转。第二水平臂的基端侧支承于第一水平臂的末端侧，第二水平臂绕与第一轴平行的第二轴回转。升降臂的基端侧支承于第二水平臂的末端侧，升降臂使能够安装于其末端侧的末端执行器升降。第二水平臂向任意的回转方向弯曲。在俯视时，升降臂配置于第二水平臂的弯曲内侧。

本发明授权机器人以及双臂机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，所述机器人具备：第一水平臂，其绕第一轴回转；第二水平臂，其基端侧支承于所述第一水平臂的末端侧，该第二水平臂绕与所述第一轴平行的第二轴回转；以及升降臂，其基端侧以不超过所述第二水平臂的末端的方式支承于所述第二水平臂的末端侧，所述升降臂使能够安装于其末端侧的末端执行器升降，所述第二水平臂向任意的回转方向弯曲，在俯视时，所述升降臂配置在所述第二水平臂的弯曲内侧，所述升降臂具备：第一升降臂，其基端侧被支承于所述第二水平臂的末端侧，绕与所述第一轴垂直的第三轴回转；第二升降臂，其基端侧被支承于所述第一升降臂的末端侧，绕与所述第三轴平行的第四轴回转；以及第三升降臂，其被支承于所述第二升降臂的末端侧，绕与所述第四轴平行的第五轴回转，所述第三升降臂具有：旋转部，其使所述末端执行器绕与所述第五轴垂直的第六轴旋转，在从所述第三轴的方向观察时，所述第一升降臂、所述第二升降臂以及所述第三升降臂按照所述第一升降臂、所述第二升降臂以及所述第三升降臂的顺序配置，所述第四轴与所述第五轴的轴间距离即第二距离比所述第三轴与所述第四轴的轴间距离即第一距离大，在从所述第三轴的方向观察所述第一升降臂、所述第二升降臂以及所述第三升降臂各自的延伸方向重叠的基本姿势下，所述第二升降臂具有末端不超过所述第一升降臂的基端的长度，在所述基本姿势下，所述第三升降臂具有不超过所述第二升降臂的末端长度，在所述基本姿势下，所述第一升降臂、所述第二升降臂以及所述第三升降臂不超过所述第二水平臂的末端。

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