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龙图腾网恭喜深圳硅基智控科技有限公司申请的专利基于磁体对胶囊内窥镜进行定位的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113729594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111156068.5，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权基于磁体对胶囊内窥镜进行定位的定位方法是由白舜;刘浏;彭璨;夏然;陈意设计研发完成，并于2019-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于磁体对胶囊内窥镜进行定位的定位方法在说明书摘要公布了：本公开描述了一种基于磁体对胶囊内窥镜进行定位的定位方法，胶囊内窥镜通过磁控装置进行磁控制，定位方法包括：获取工序，获取磁控装置位于预定位置时磁传感器模块感应的来自于磁控装置的第一磁感应强度、以及胶囊内窥镜位于磁控装置与磁传感器模块之间且磁控装置位于预定位置时由磁传感器模块感应的来自磁控装置和第一磁体的第二磁感应强度；并且定位工序，基于第一磁感应强度和第二磁感应强度来计算磁传感器模块感应的来自胶囊内窥镜产生的第三磁感应强度，并且根据第三磁感应强度算出胶囊内窥镜的第一磁体相对于磁传感器模块的位置。由此能够消除磁控装置所产生的磁场的干扰，并且能够准确的测得胶囊内窥镜在组织腔体中的定位位置。

本发明授权基于磁体对胶囊内窥镜进行定位的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于磁体对胶囊内窥镜进行定位的定位方法，所述胶囊内窥镜通过磁控装置进行磁控制，其特征在于，所述定位方法包括：保持工序，保持磁传感器模块与所述磁控装置的相对位置保持不变；获取工序，获取所述磁控装置位于预定位置时所述磁传感器模块感应的来自于所述磁控装置的第一磁感应强度、以及所述胶囊内窥镜位于所述磁控装置与所述磁传感器模块之间且所述磁控装置位于所述预定位置时由所述磁传感器模块感应的来自所述磁控装置和第一磁体的第二磁感应强度，其中，所述胶囊内窥镜具有所述第一磁体，所述第一磁体与所述磁控装置具有一定的距离，所述磁控装置在经过周期性的旋转或磁场变化之后回到所述预定位置；定位工序，基于所述第一磁感应强度和所述第二磁感应强度来计算所述磁传感器模块感应的来自所述胶囊内窥镜产生的第三磁感应强度，并且根据所述第三磁感应强度算出所述胶囊内窥镜的所述第一磁体相对于所述磁传感器模块的位置；并且在所述定位工序中，基于所述第一磁体的磁偶极子模型和所述胶囊内窥镜位于所述磁控装置与所述磁传感器模块之间的预设坐标，计算所述胶囊内窥镜在所述预设坐标时由所述磁传感器模块的各个磁传感器感应的来自所述第一磁体的第四磁感应强度，将所述第三磁感应强度与所述第四磁感应强度进行对比以修正所述预设坐标，并且令在预定误差内的预设坐标为所述胶囊内窥镜的定位位置。

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