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龙图腾网恭喜新纳传感系统有限公司申请的专利精密点定位和惯性导航系统组合的高精度导航系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112444838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910808751.9，技术领域涉及：G01S19/49；该发明授权精密点定位和惯性导航系统组合的高精度导航系统和方法是由李一鹤;易玉丹;麦克·霍顿;王达;王先昆;董晓光设计研发完成，并于2019-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本精密点定位和惯性导航系统组合的高精度导航系统和方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种精密点定位和惯性导航系统组合的高精度导航系统和方法。所述高精度导航系统包括：导航终端设备，其包括惯性传感单元、卫星定位接收机、处理模块和无线传输模块，所述惯性传感单元得到惯性观测数据，所述卫星定位接收机得到卫星观测数据，所述无线传输模块将所述卫星观测数据通过无线网络传送出去。导航服务器，接收来自所述导航终端设备的卫星观测数据，基于所述卫星观测数据计算得到所述导航终端设备的卫星导航数据，将所述卫星导航数据通过无线网络传送回所述导航终端设备。这样，本发明中的导航终端设备可以以非常低的成本提供可高的高精度导航服务。

本发明授权精密点定位和惯性导航系统组合的高精度导航系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种精密点定位和惯性导航系统组合的高精度导航系统，其特征在于，其包括：导航终端设备，其包括惯性传感单元、卫星定位接收机、处理模块和无线传输模块，所述惯性传感单元得到惯性观测数据，所述惯性观测数据包括加速度传感数据和角速度传感数据，所述处理模块对加速度传感数据和角速度传感数据进行计算得到惯性位置变化量和惯性速度变化量，基于先前惯性位置以及惯性位置变化量得到当前惯性位置，基于先前惯性速度以及惯性速度变化量得到当前惯性速度，所述卫星定位接收机得到卫星观测数据，所述卫星观测数据包括伪距观测值、相位观测值和多普勒观测值，所述无线传输模块将所述卫星观测数据通过无线网络传送出去；导航服务器，接收来自所述导航终端设备的卫星观测数据，基于所述卫星观测数据计算得到所述导航终端设备的卫星导航数据，将所述卫星导航数据通过无线网络传送回所述导航终端设备，所述卫星导航数据包括卫星导航位置和卫星导航速度，其中所述导航终端设备的处理模块以所述卫星导航位置为基准，结合当前惯性位置得到当前组合导航位置，以所述卫星导航速度为基准，结合当前惯性导航速度得到当前组合导航速度，所述卫星观测数据的样本率低于所述惯性观测数据的样本率，所述卫星观测数据的样本率是指每秒得到的卫星观测数据的个数，所述惯性观测数据的样本率是指每秒得到的惯性观测数据的个数，所述导航服务器在基于所述卫星观测数据计算得到所述导航终端设备的卫星导航数据的过程中需要进行模糊度固定，所述导航服务器在模糊度固定时采用整周模糊度加权平均策略，在浮点模糊度达到预定精度后使用LAMBDA方法进行模糊度去相关以及整周模糊度组合搜索，并根据与搜索整周模糊度与其对应浮点模糊度的残差平方和计算该模糊度组合的权重，得到最优的n组模糊度组合及其权重计算加权平均模糊度，如果该加权平均模糊度与整数的差值小于预定阈值，直接将其固定，所述导航终端设备仅能提供单频的卫星观测数据，所述导航服务器在基于所述卫星观测数据计算得到所述导航终端设备的卫星导航数据的过程中需要估计电离层延迟，所述导航服务器在估计电离层延迟时采用全球电离层模型作为改正，来估计电离层斜方向延迟并对其进行约束进而估计得到电离层延迟，来保证精密点定位的定位精度和收敛时间，所述采用全球电离层模型作为改正，估计电离层斜方向延迟并对其进行约束具体为： 其中，上下标j和s分别频率和卫星PRN号；I为电离层延迟；vtec为垂直方向电离层电子数；N,M分别为电离层球谐函数级数和阶数；Cnm和Snm分别为球谐函数系数；λs为平均日固点经度；为电离层刺穿点纬度；κj为频率系数；为电离层投影系数，Pnm为整阶勒让德函数，电离层延迟约束函数为，

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