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龙图腾网恭喜深圳先进技术研究院申请的专利一种基于任务驱动下的自动奖励装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112293277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910704409.4，技术领域涉及：A01K5/02；该发明授权一种基于任务驱动下的自动奖励装置是由纪文静;谢津;路中华;周晖晖;戴辑;高亮设计研发完成，并于2019-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于任务驱动下的自动奖励装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于任务驱动下的自动奖励装置，包括：驱动电机、机械臂和机械爪；驱动电机用于根据控制信号确定驱动时间和驱动力量；机械臂和机械爪连接，机械臂用于根据驱动电机的驱动，带动机械爪在驱动时间内以驱动力量向固定在非人灵长类动物实验平台上的待检测非人灵长类动物嘴部移动；机械爪用于抓握奖励食物，根据控制信号控制抓握或松开奖励食物，以控制对待检测非人灵长类动物的奖励。本发明公开的一种基于任务驱动下的自动奖励装置，能够驱使非人灵长类动物完成符合标准的实验动作，排除人为主观因素，提高实验数据的精度。

本发明授权一种基于任务驱动下的自动奖励装置在权利要求书中公布了：1.一种基于任务驱动下的自动奖励装置，其特征在于，包括：驱动电机、机械臂和机械爪；所述驱动电机用于根据控制信号确定驱动时间和驱动力量；所述机械臂和所述机械爪连接，所述机械臂用于根据所述驱动电机的驱动，带动所述机械爪在所述驱动时间内以所述驱动力量向固定在非人灵长类动物实验平台上的待检测非人灵长类动物嘴部移动；所述机械爪用于抓握奖励食物，根据所述控制信号控制抓握或松开所述奖励食物，以控制对所述待检测非人灵长类动物的奖励；其中，所述机械爪用于根据在所述驱动电机驱动所述机械臂带动所述机械爪移动至预设终点位置后，松开所述奖励食物；其中，所述驱动电机用于在预设时间内未接收到控制信号时，控制所述机械臂移动至初始位置；所述驱动电机还用于在预设时间内接收到控制信号时，控制所述机械臂以预设的前进模式朝着非人灵长类动物嘴部移动；控制信号越大时，所述驱动电机驱动所述机械臂的前进速度越快；当控制信号到达预设阈值时，所述驱动电机驱动所述机械臂移动到预设临界位置；其中，所述驱动电机用于在判断所述控制信号达到预设阈值后驱动所述机械臂带动所述机械爪移动至预设临界位置，且控制信号达到预设阈值后又达到预设持续时间，驱动机械臂带动机械爪从临界位置前进到预设终点位置，并松开所述奖励食物；所述控制信号值越大，所需的持续时间越短；其中，所述驱动电机用于在判断控制信号达到预设阈值后驱动所述机械臂带动所述机械爪移动至预设临界位置，但控制信号达到预设阈值未达到预设持续时间时，所述机械爪带动奖励食物不移动到预设终点位置。

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