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龙图腾网恭喜深圳市卓驭科技有限公司申请的专利可移动平台的障碍物检测方法、装置及可移动平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111886597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980011568.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权可移动平台的障碍物检测方法、装置及可移动平台是由蒋卓键;陈晓智设计研发完成，并于2019-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本可移动平台的障碍物检测方法、装置及可移动平台在说明书摘要公布了：一种可移动平台200的障碍物检测方法、装置100及可移动平台200，方法包括：获取所述可移动平台200所处周围环境对应的点云S101；将点云划分至三维网格中，并确定每个三维网格对应的网格数据，网格数据包括每个三维网格的点云密度S102；将网格数据输入到预先训练的神经网络中，以确定可移动平台200所处周围环境的障碍物信息S103。提出了一种新型的三维点云表示方式，通过将点云三维网格化，解决了无序点云无法作为神经网络的输入的问题，此外，将不规则点云处理成规则的表示形式，能够更好地表现障碍物的轮廓信息。同时，通过将包括点云密度的网格数据作为神经网络的输入，可以对每个三维网格的点云的数量作区分，提高障碍物检测的准确率。

本发明授权可移动平台的障碍物检测方法、装置及可移动平台在权利要求书中公布了：1.一种可移动平台的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述可移动平台所处周围环境对应的点云；将所述点云划分至三维网格中，并确定每个三维网格对应的网格数据，所述网格数据包括所述每个三维网格的点云密度，其中，将所述点云划分至三维网格中包括在x、y、z三个方向上分别按照一定分辨率，进行栅格划分，从而将空间的点云划分至三维网格中；将所述网格数据输入到预先训练的神经网络中，以确定所述可移动平台所处周围环境的障碍物信息，其中，所述预先训练的神经网络包括卷积和池化层、ROIPooling层、全连接层和修正层，所述障碍物信息包括障碍物候选框对应的立方体的多个顶点的位置坐标。

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