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龙图腾网恭喜启元实验室申请的专利绳驱关节模组的自适应滑模控制方法、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411975859.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权绳驱关节模组的自适应滑模控制方法、系统和存储介质是由梁斌;涂之艺;郑旭东;邵可;王学谦;云建军设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳驱关节模组的自适应滑模控制方法、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种绳驱关节模组的自适应滑模控制方法、系统和存储介质，涉及绳驱机械臂控制的技术领域。包括确定绳驱关节模组的转动角度参数；确定绳驱关节模组的扰动参数，扰动参数包括驱动绳阻尼参数和摩擦力扰动参数；基于转动角度参数、扰动参数和预设常量参数确定绳驱关节模组的动力学关系；基于动力学关系、预设障碍函数、以及通过预设自适应滑模控制算法所确定的自适应控制增益，确定绳驱关节模组的卷筒组件的目标扭矩参数；通过目标扭矩参数调整卷筒组件的扭矩参数，以控制绳驱关节模组的转动角度参数跟踪为目标转动角度参数。

本发明授权绳驱关节模组的自适应滑模控制方法、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种绳驱关节模组的自适应滑模控制方法，其特征在于，包括：确定所述绳驱关节模组的转动角度参数；确定所述绳驱关节模组的扰动参数，所述扰动参数包括驱动绳阻尼参数和摩擦力扰动参数；基于所述转动角度参数、所述扰动参数和预设常量参数确定所述绳驱关节模组的动力学关系；基于所述动力学关系、预设障碍函数、以及通过预设自适应滑模控制算法所确定的自适应控制增益，确定所述绳驱关节模组的卷筒组件的目标扭矩参数；通过所述目标扭矩参数调整所述卷筒组件的扭矩参数，以控制所述绳驱关节模组的转动角度参数跟踪为目标转动角度参数；其中，所述基于所述动力学关系、预设障碍函数、以及通过预设自适应滑模控制算法所确定的自适应控制增益，确定所述绳驱关节模组的卷筒组件的目标扭矩参数包括：根据预设自适应滑模控制算法和预设障碍函数，确定滑模函数和自适应控制增益函数；根据所述动力学关系和所述滑模函数确定第一等效扭矩参数；根据所述动力学关系和所述自适应控制增益函数确定第二等效扭矩参数；根据所述第一等效扭矩参数和所述第二等效扭矩参数确定所述目标扭矩参数。

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