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龙图腾网恭喜华东交通大学申请的专利一种混合车流环境下双层生态城市车路协同控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119380561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411886561.6，技术领域涉及：G08G1/08；该发明授权一种混合车流环境下双层生态城市车路协同控制方法与系统是由严丽平;吴康来;宋凯;贾浩杰;吴沛然设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合车流环境下双层生态城市车路协同控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种混合车流环境下双层生态城市车路协同控制方法与系统，该方法包括：将每个交叉口的信号灯视为一个智能体，通过基础设施通信获取车辆的实时行驶信息；智能体根据车辆间的车头间距计算每个车队的车辆数和行驶速度；上层感知机通过堆叠全连接层与长短期记忆网络以预测车队到达交叉口停止线所需要的时间；将预测的时间信息输入到智能体的策略网络和价值网络生成动作，并由延迟反馈奖励来更新策略网络；将优化后的建议行驶速度发送给车队头车，以优化车队行驶轨迹，缓解路网拥堵和减少污染物排放；本发明通过智能体通过分布式决策和合作学习进行协同控制，提升城市路网的车路协同控制能力和交通通行效率。

本发明授权一种混合车流环境下双层生态城市车路协同控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种混合车流环境下双层生态城市车路协同控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1、将每个交叉口的信号灯视为一个智能体，智能体通过车与基础设施通信获取车辆的实时行驶信息；步骤2、智能体根据所获取的车辆的实时行驶信息，以识别车辆与车辆之间的车头间距，并根据车头间距将不同车辆划分为不同的车队，以计算得到车队内的车辆数与行驶速度；步骤3、将得到车队内的车辆数与行驶速度输入至多层感知机中，以获得预测车队到达交叉口停止线所需要的时间；步骤4、将预测车队到达交叉口停止线所需要的时间输入智能体的策略网络，策略网络生成车队中各个车辆的状态，并通过智能体获取由车队的加速度变化与信号相位变化，并对车队的加速度变化与信号相位变化进行处理以生成执行动作；价值网络根据策略网络生成的执行动作以生成延迟反馈奖励，并利用正负反馈对策略网络进行策略更新以得到更新后的策略网络；步骤5、利用更新后的策略网络生成优化的执行动作，智能体根据优化的执行动作生成建议行驶速度，并发送给车队车头以动态优化车队行驶轨迹；智能体通过持续与环境交互学习，获得响应交通流动态特性的最优协同控制策略，以缓解路网拥堵和减少污染物排放；在所述步骤4中，将预测车队到达交叉口停止线所需要的时间输入智能体的策略网络，策略网络生成车队中各个车辆的状态，并通过智能体获取由车队的加速度变化与信号相位变化，并对车队的加速度变化与信号相位变化进行处理以生成执行动作；价值网络根据策略网络生成的执行动作以生成延迟反馈奖励具体包括如下子步骤：将预测结果输入智能体的策略网络中以获得网联自动驾驶汽车的状态、人工驾驶汽车的状态、领航网联自动驾驶汽车的状态，以及交通信号灯的交通信号相位和持续时间；通过网联自动驾驶汽车的状态、人工驾驶汽车的状态、领航网联自动驾驶汽车的状态，以及交通信号灯的交通信号相位和持续时间，以获取车队的加速度变化与信号灯的信号相位变化；并利用车队的加速度变化与信号灯的信号相位变化以生成网联自动驾驶汽车的动作、人工驾驶汽车的动作、领航网联自动驾驶汽车的动作以及交通信号灯的变化，以整体组成动作选择；价值网络执行动作选择，并生成延迟反馈奖励，当车队通过路口后，智能体获得延迟反馈奖励；在将预测结果输入智能体的策略网络中以获得网联自动驾驶汽车的状态、人工驾驶汽车的状态、领航网联自动驾驶汽车的状态，以及交通信号灯的交通信号相位和持续时间的步骤中，对应存在的关系式如下： ；其中，表示、、和的状态信息，表示网联自动驾驶汽车状态，表示人工驾驶汽车的状态，表示领航网联自动驾驶汽车的状态，表示交通信号灯的交通信号相位和持续时间，表示网联自动驾驶汽车在时间时刻到下游交叉口停止线之间的距离，表示网联自动驾驶汽车在时间时刻的速度，表示第辆车在时间的速度，表示车队在时间时刻中第辆车到停止线的距离，表示当前时间时刻的热编码，表示当前交叉口时间时刻相位的剩余时间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学，其通讯地址为：330000 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。