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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利车辆的控制方法、车辆、可读介质、及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118579075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411046162.9，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权车辆的控制方法、车辆、可读介质、及计算机程序产品是由蒋世兴;徐蕾;周晶晶;谢新瑞;刘迪设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的控制方法、车辆、可读介质、及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了车辆的控制方法、车辆、可读介质、及计算机程序产品。所述方法包括基于车道线和车辆的车头角点的位置坐标，确定车头角点与车道线的横向距离；其中，横向距离为车头角点沿车辆横轴方向延伸至车道线的距离；根据横向距离和车辆相对车道线的偏向角，确定车头角点的碰撞距离，其中，偏向角为横向距离对应车道线的标识点处的切线方向与车辆的行驶方向的夹角；根据碰撞距离，控制车辆。碰撞距离可以较好地表达车辆碰撞车道边沿的风险，且具有较高的精度，可以同时适用于直道场景以及弯道场景下，提高车辆安全性。

本发明授权车辆的控制方法、车辆、可读介质、及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：基于车道线和车辆的车头角点的位置坐标，确定所述车头角点与所述车道线的横向距离；其中，所述横向距离为所述车头角点沿车辆横轴方向延伸至所述车道线的距离；根据所述横向距离和所述车辆相对所述车道线的偏向角，确定所述车头角点的碰撞距离，其中，所述偏向角为所述横向距离对应所述车道线的标识点处的切线方向与所述车辆的行驶方向的夹角；所述碰撞距离包括第一碰撞距离或第二碰撞距离；根据所述碰撞距离，控制所述车辆；其中，第一碰撞距离的确定方式包括：基于预设的第一预瞄时间以及所述车辆的当前车速，预测所述车辆保持当前车速以及当前行驶方向直线行驶第一预瞄时间后，所述车辆所处的第一预瞄位置；基于所述车道线和所述车辆在第一预瞄时间之后所处的第一预瞄位置，确定所述车辆在第一预瞄时间后，所述车头角点与所述车道线的第一横向距离以及所述车辆相对所述车道线的第一偏向角；根据所述第一横向距离以及所述第一偏向角，确定所述车头角点的第一碰撞距离；其中，第二碰撞距离的确定方式包括：基于预设的第二预瞄时间以及所述车辆的当前车速，预测所述车辆保持当前车速以及当前转弯半径进行圆周行驶第二预瞄时间后，所述车辆所处的第二预瞄位置；基于所述车道线和所述车辆在第二预瞄时间之后所处的第二预瞄位置，确定所述车辆在第二预瞄时间后，所述车头角点与所述车道线的第二横向距离以及所述车辆相对所述车道线的第二偏向角；根据所述第二横向距离以及所述第二偏向角，确定所述车头角点的第二碰撞距离。

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