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龙图腾网恭喜北京京东乾石科技有限公司申请的专利路肩提取方法及装置、电子设备和计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111986243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910441491.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权路肩提取方法及装置、电子设备和计算机可读介质是由李艳丽;孙晓峰;杨恒;蔡金华设计研发完成，并于2019-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本路肩提取方法及装置、电子设备和计算机可读介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种路肩提取方法、装置以及电子设备和计算机可读介质，涉及图像处理领域，该方法包括：获取道路的点云数据，所述道路的点云数据包括所述道路的三维坐标信息；将所述道路的点云数据分割成各点云块；将各点云块中的点云数据分别输入基于深度强化学习训练的深度神经网络，以确定各点云块的路肩坐标；根据各点云块的路肩坐标获得所述道路的路肩线。本发明实施例的技术方案能够通过基于深度强化学习训练的深度神经网络，确定道路点云块中的路肩坐标，并根据各个点云块的路肩坐标确定道路的路肩线。该路肩提取方法准确性高、鲁棒性强，并能够节约人工成本。

本发明授权路肩提取方法及装置、电子设备和计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种路肩提取方法，其特征在于，包括：获取道路的点云数据，所述道路的点云数据包括所述道路的三维坐标信息；将所述道路的点云数据分割成各点云块；将各点云块中的点云数据分别输入基于深度强化学习训练的深度神经网络，以确定各点云块的路肩坐标；根据各点云块的路肩坐标获得所述道路的路肩线；从各点云块中提取训练点云块；将各训练点云块分别输入所述深度神经网络，以确定各个训练点云块的路肩坐标；根据各训练点云块的路肩坐标获取各训练点云块的奖赏值；利用各训练点云块的奖赏值自主训练所述深度神经网络，以优化所述深度神经网络的网络参数；各训练点云块的奖赏值包括各训练点云块的梯度奖赏值、高度奖赏值、高程一致性奖赏值和平行行车轨迹奖赏值；其中，根据各训练点云块的路肩坐标获取各训练点云块的奖赏值包括：根据各训练点云块的路肩两侧点云高程差获取各训练点云块的梯度奖赏值；根据各训练点云路肩预设范围内的点云高程和行车轨迹高程获取各训练点云块的高度奖赏值；根据各训练点云块的路肩内外区域的点云高程相似度获取各训练点云块的高程一致性奖赏值；根据各训练点云块的路肩斜率和行车轨迹斜率获取各训练点云块的平行行车轨迹奖赏值；根据各训练点云块的梯度奖赏值、高度奖赏值、高程一致性奖赏值和平行行车轨迹奖赏值获得各训练点云块的奖赏值。

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