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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118425903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410618289.7，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法及系统是由赵强强;杨双;陈雨欣;洪军;张进华设计研发完成，并于2024-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双无人机协同光源靶标的超大平面曲面特征测量方法及系统，包括：本发明利用超宽带标签定位和脉冲信号到达时间差算法获得无人机的位置结合，结合无人机的动力学模型和路径规划算法，为两架无人机生成光滑且准确的飞行轨迹，实现双无人机的协同路径规划。本发明能够在复杂的环境中进行精确测量，有效解决了无人机在复杂环境下的定位问题，提高了无人机的飞行安全性和稳定性。本发明可以实现自动进行测量，减少了人工操作的复杂性和难度，提高了测量的便捷性和可靠性。这将大大减少人工错误，提高测量的准确性和一致性。

本发明授权基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于双无人机协同光源靶标的超大平面曲面特征测量方法，其特征在于，包括：步骤1：基于无人机所发送相邻脉冲信号到达基站的时间差，获取无人机的三维坐标；步骤2：基于所获取的无人机三维坐标，并结合无人机的动力学模型和路径规划算法，确定两架无人机的飞行路线；所述两架无人机间隔预设距离并沿着相同的飞行路线运动，且所述两架无人机分别携带光学投点仪和双目视觉相机；步骤3：当携带光学投点仪的无人机将光源靶标投射在天线面板后，携带有双目视觉相机的无人机对天线面板上的光源靶标进行拍摄，获取光源靶标的三维坐标；步骤4：重复步骤3，直至双目视觉相机拍摄天线面板的完整图像；并对相邻两次拍摄图像的光源靶标重叠区域进行坐标变换，将后续所有图像上的光源靶标的三维坐标点转换到第一张图像坐标系下，拟合计算平面曲面的误差，获得整个天线面板的特征，具体为：步骤4.1：通过迭代最近点算法获得相邻两次拍摄的图像获得的相机坐标系下的点云之间的点对应关系；迭代最近点算法找到源点云和目标点云之间的最佳变换，以最大程度地对齐两者；然后对每个点计算通过迭代最近点算法匹配后，源点云与目标点云中的距离值；步骤4.2：选择距离最近的Q个点，通过奇异值分解求解坐标变换矩阵，具体如下：步骤4.2.1：利用光源靶标重叠区域进行坐标变换，由三维坐标转换模型得到A坐标系和B坐标系的三维坐标转换方程；步骤4.2.2：在利用重合区域公共靶标获得两坐标系的转换矩阵后，利用该矩阵将B坐标系下所有点转换到坐标系A下；然后采用基于最小二乘法将通过双目视觉测量得到的n个坐标点拟合为一个平面曲面，将该拟合面作为星载SAR天线形面基准面，以各空间点看作实际拟合面上的点，获取各个点到该拟合面的偏离量，进而获得其平面曲面度误差。

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