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龙图腾网获悉中南大学申请的专利基于坐标变换的永磁同步电机自适应反电动势观测器方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118367830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410586946.4，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权基于坐标变换的永磁同步电机自适应反电动势观测器方法是由林建亨;李炅;孙尧;谢诗铭;刘永露;粟梅设计研发完成，并于2024-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于坐标变换的永磁同步电机自适应反电动势观测器方法在说明书摘要公布了：本发明提出了基于坐标变换的永磁同步电机自适应反电动势观测器方法，首先，通过坐标变换来保证待设计观测系统满足严格正实条件。其次，构造了一个中间变量，实现观测系统降阶并消除了对电流导数信息的依赖性。所公开的基于坐标变换的自适应反电动势观测器算法消除了观测器对锁相环中信息的依赖，能够单独设计观测器和锁相环，大大降低了观测器的设计难度，提高了观测系统的可靠性和动态响应。

本发明授权基于坐标变换的永磁同步电机自适应反电动势观测器方法在权利要求书中公布了：1.基于坐标变换的永磁同步电机自适应反电动势观测器方法，其特征在于，具体步骤如下：S1，通过坐标变换将待估计反电动势模型转变成了满足严格正实条件的待估计模型；所述步骤S1中坐标变换，具体过程如下：永磁同步电机在静止坐标系下的电压方程如下： 其中uα和uβ表示α轴和β轴的定子电压，iα和iβ表示α轴和β轴的定子电流，Rs表示定子电阻，Ls表示定子电感，eα和eβ表示α轴和β轴反电动势；假设电机气隙磁通量均匀分布，并且忽略反电动势的高次谐波，则eα和eβ表示为： 其中ψf表示永磁体磁链，ωe表示转子电角速度，θe表示转子电位置；通过定义状态变量则xr的状态空间模型表示为： 其中且κ＝α，β；无论κ等于α或β，状态空间方程3均不会发生改变，在κ＝α的情况下利用基于坐标变换的永磁同步电机自适应反电动势观测器算法估计α轴的反电动势eα，显然当κ＝β时用同样的方法估计出β轴的反电动势eβ；根据1可知，待估计的反电动势yr写为： 为了方便自适应观测器设计，引入非奇异变换：zr＝Txr5其中可逆矩阵T为： 其中k1和k2是待设计的正实数；将6代入5中可得： 需要注意的是，在6和7中转子电角速度ωe是不能够直接使用的，然而根据7知，只要估计出了新的状态zr即可得到反电动势的估计值；将6代入5中可得zr的状态空间方程为： 其中且S2，通过构造一个中间变量，有效避免了在设计观测器时需要直接使用电流导数的信息；所述步骤S2中构造了一个中间变量，具体过程如下：为了避免在观测器设计时需要直接使用电流导数的信息，根据8定义一个新的状态变量： 其中k2是坐标变换矩阵6中待设计的正实数，k3是待设计的正定观测器增益；根据9式可知，由于定子电感Ls，观测器增益矩阵K以及定子电流iα均是已知的，则如果能够准确估计新的状态ξ，即可得到反电动势的估计值；根据4和8可得ξ的状态空间方程为： S3，根据自适应控制的确定性等价原则，设计了自适应观测器来估计中间变量，并设计了降阶自适应项更新律实时估计转速信息，消除了反电动观测器对锁相环中信息的依赖，保证了观测器和锁相环能够单独设计；所述步骤S3中根据自适应控制的确定性等价原则，具体过程如下：由于系统10是可观测的，根据自适应控制确定性等价原则，10的自适应观测器设计为： 其中而自适应项表示θ的估计值，自适应项更新律设计为： S4，根据步骤S3中估计出的中间变量，结合步骤S1中的坐标变换和步骤S2中定义的中间变量，得到估计的反电动势；所述步骤S4中根据11中估计出的中间变量，结合6中的坐标变换和9中新定义的状态变量，得到估计的反电动势，具体过程如下：根据9可知，估计的状态变量表示为： 根据7可知，估计的反电动势表示为： 其中和表示由11估计的中间变量，表示估计的反电动势。

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