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龙图腾网获悉北京大成国测科技股份有限公司申请的专利一种基于雷达与视觉融合的环境监视系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118552418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410564651.7，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种基于雷达与视觉融合的环境监视系统及方法是由高山;王鹤;康秋静;孙云蓬;蒋梦;高玉亮;高飞;黄宇;马育麟;张晓杰;贾伟设计研发完成，并于2024-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于雷达与视觉融合的环境监视系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷达与视觉融合的环境监视系统及方法。基于雷达与视觉融合的环境监视系统包括监视设备、网络设备、远程终端。通过对点云数据和图像数据进行配准，使点云中各个点映射到视觉模块的像素坐标系中，并获取所述异常点在像素坐标系下的坐标，基于异常点在视觉模块的像素坐标系的坐标数据，对图像数据进行融合处理，生成带有异常点标记的视觉显示图像，从而实现了利用雷达探测结果对异常对象识别，并且能在摄像头成像的图像中，直观地对异常对象进行显示，提高了监视的效率和准确性。

本发明授权一种基于雷达与视觉融合的环境监视系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达与视觉融合的环境监视系统，其特征在于，系统包括监视设备、网络设备、远程终端；网络设备与监视设备和远程终端分别通信连接；监视设备包括激光雷达模块、视觉模块、数据处理模块、通信接口模块、电源模块；激光雷达模块和视觉模块分别与数据处理模块连接，用于将采集数据发送到数据处理模块；数据处理模块与通信接口模块连接;数据处理模块包括比较单元、配准单元、融合单元；比较单元用于接收并保存激光雷达模块采集的点云数据，点云数据包括点云中全部点在激光雷达模块坐标系的坐标信息和回波强度信息，并计算当前采样时刻点云中的任一点与前一采样时刻点云中对应点的距离，将该距离超过预设阈值的点识别为异常点，将该异常点在激光雷达模块坐标系的坐标输入到配准单元；配准单元将异常点的坐标信息转换配准到视觉模块的像素坐标系，生成异常点在视觉模块的像素坐标系的坐标，并发送到融合单元，其中，配准单元对点云数据进行随机抽样一致平面化处理，获得点云平面数据，对点云平面数据进行随机特征提取，并计算随机特征中相交的两条边缘近似直线的交点坐标，作为随机特征点，并对图像数据进行语义分析识别，分割图像中与点云平面数据中随机特征点同名的图像特征点，根据随机特征点和图像特征点进行参数标定，获得参数标定矩阵；融合单元生成带有异常点标记的视觉显示图像；通信接口模块用于连接外部的网络设备；监视设备的数据处理模块生成雷达点云显示图像，并基于异常点在视觉模块的像素坐标系的坐标数据，对图像数据进行融合处理，生成带有异常点标记的视觉显示图像，通过通信接口模块发送到网络设备网络设备包括接口服务器、数据库;接口服务器连接通信接口模块，用于将来自通信接口模块的雷达点云显示图像和视觉显示图像存储到数据库，并根据移动终端的请求，获取数据库中的数据发送到移动终端;移动终端包括处理模块、显示模块、异常提示模块、用户管理模块;处理模块用于基于用户的指令，向网络设备的接口服务器发出请求信息，并基于接口服务器对请求信息的响应，接收来自接口服务器的雷达点云显示图像和视觉显示图像，并将其进行轻量化处理，发送到显示模块进行显示，并在视觉显示图像中包括异常点标记的情况下，向异常提示模块发出提示指令;异常提示模块基于提示指令生成提示信息，发送到显示模块进行显示;用户管理模块用于对用户信息进行新建、删除、修改、权限设置操作。

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