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龙图腾网获悉常州大学申请的专利基于人体空间位移模型和惯性导航系统的自主定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118424268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410556473.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于人体空间位移模型和惯性导航系统的自主定位方法是由张立强;朱博;冯成涛;余祖贤;王宇亮;王文勃设计研发完成，并于2024-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人体空间位移模型和惯性导航系统的自主定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于人体空间位移模型和惯性导航系统的自主定位方法，包括通过自包含传感器获取人员的比力、角速度并进行惯性导航解算，得到采样窗口内每个时刻的三维姿态角、三维速度、三维位置；将人员的比力、角速度输入人体空间位移模型，得到采样窗口内人体运动的三维位移；将三维位移输入人体空间位移计算可信度模型，生成三维位移可信度；通过采样窗口内每个时刻的三维失准角、三维速度误差、三维位置误差、三维位移及三维位移可信度构建自适应随机克隆误差状态扩展卡尔曼滤波器，并对当前时刻的三维姿态角、三维速度、三维位置进行最优估计，得到最终定位信息。本发明降低了惯性导航系统的长时漂移误差，提高了定位结果的准确性和可靠性。

本发明授权基于人体空间位移模型和惯性导航系统的自主定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人体空间位移模型和惯性导航系统的自主定位方法，其特征在于，包括：步骤1，通过自包含传感器获取人员的比力、角速度并进行惯性导航解算，得到采样窗口内每个时刻的三维姿态角、三维速度、三维位置；步骤2，将人员的比力、角速度输入人体空间位移模型，得到采样窗口内人体运动的三维位移；步骤3，将三维位移输入人体空间位移计算可信度模型，生成三维位移可信度；步骤4，通过采样窗口内每个时刻的三维失准角、三维速度误差、三维位置误差、三维位移及三维位移可信度构建自适应随机克隆误差状态扩展卡尔曼滤波器，并通过自适应随机克隆误差状态扩展卡尔曼滤波器对当前时刻的三维姿态角、三维速度、三维位置进行最优估计，得到最终定位信息；其中，自适应随机克隆误差状态扩展卡尔曼滤波器的全误差状态向量定义为： 其中，表示长度为N的采样窗口内克隆的误差状态向量，表示当前时刻误差状态向量；自适应随机克隆误差状态扩展卡尔曼滤波器的误差状态向量定义为： ，其中，、、分别表示失准角、速度误差、位置误差；自适应随机克隆误差状态扩展卡尔曼滤波器的全状态向量定义为： 其中，表示长度为N的采样窗口内克隆的状态向量，表示当前时刻状态向量；自适应随机克隆误差状态扩展卡尔曼滤波器的状态向量定义为： ，其中，、、分别表示姿态角、速度、位置；自适应随机克隆误差状态扩展卡尔曼滤波器中用来描述人体空间位移模型与惯性导航系统间的三维位移关系的观测模型定义为： 其中，表示在偏航轴上的旋转矩阵，用于将人体空间位移模型与惯性导航系统两系统输出位移进行对齐，表示惯性导航系统计算的位置，表示在和之间时间段内人体空间位移模型输出的三维位移，表示人体空间位移模型输出的观测噪声；对自适应随机克隆误差状态扩展卡尔曼滤波器全状态向量X进行最优估计，计算公式如下： 其中，表示所述滤波器的卡尔曼滤波增益，表示直和运算；提取进行最优估计后的全状态向量X中的当前位置用于最终定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人常州大学，其通讯地址为：213164 江苏省常州市武进区湖塘镇滆湖中路21号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。