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龙图腾网恭喜岚图汽车科技有限公司申请的专利一种静止车辆目标识别方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117590401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311487404.3，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权一种静止车辆目标识别方法、装置、设备及存储介质是由杨冉;刘会凯;付斌;孙招宾;罗天浩设计研发完成，并于2023-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种静止车辆目标识别方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：一种静止车辆目标识别方法、装置、设备及存储介质，涉及信号处理及目标跟踪技术领域，静止车辆目标识别方法包括：将获取的点云数据做动静分离，基于所有静止点云进行护栏拟合及识别，确定护栏拟合曲线；根据自车运动信息和护栏拟合曲线，判断是否满足护栏旁静止目标场景；当满足护栏旁静止目标场景时，筛选出满足俯仰角度要求且为护栏拟合曲线外靠近车辆一侧的目标静止点云，通过点云关联、点云聚类和点云数据传递，以调整护栏静止航迹的置信度和控制护栏静止航迹起始；根据置信度进行护栏静止航迹的更新和删除，以对静止车辆目标进行识别。本发明可有效解决毫米波雷达针对旁边有干扰物情况下的前方静止车辆目标不识别的问题。

本发明授权一种静止车辆目标识别方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种静止车辆目标识别方法，其特征在于，所述静止车辆目标识别方法包括：将获取的点云数据做动静分离，基于所有静止点云进行护栏拟合及识别，确定护栏拟合曲线；根据自车运动信息和护栏拟合曲线，判断是否满足护栏旁静止目标场景；当满足护栏旁静止目标场景时，筛选出满足俯仰角度要求且为护栏拟合曲线外靠近车辆一侧的目标静止点云，通过点云关联、点云聚类和点云数据传递，以调整护栏静止航迹的置信度和控制护栏静止航迹起始；根据所述置信度进行护栏静止航迹的更新和删除，以对静止车辆目标进行识别；其中，所述通过点云关联、点云聚类和点云数据传递，以调整护栏静止航迹的置信度和控制护栏静止航迹起始，包括：根据目标静止点云距离自车的距离，设置不同的聚类起始阈值，并判断当前是否已存在护栏静止航迹；当前已存在护栏静止航迹时：若存在CFD已确认航迹，则根据航迹位置，按照上一帧确认的聚类半径进行点云关联，若关联成功，置信度不变，若无点云关联成功，则降低置信度，并将未关联成功的剩余目标静止点云按照聚类起始阈值进行聚类处理；若存在TBC待确认航迹，则按照上一帧确认的聚类半径进行点云关联，若关联成功，则增加置信度，若无点云关联成功，则降低置信度，并将未关联成功的剩余目标静止点云按照聚类起始阈值进行聚类处理；当前不存在护栏静止航迹时，则将目标静止点云直接按照聚类起始阈值进行聚类处理；若聚类成功，则起始CFD航迹，将置信度置为第一设定值，并记录聚类成功的中心点及聚类半径；若聚类不成功，判断是否有上一帧传递待处理的点云数据，若有，将上一帧和当前帧待处理点云数据进行聚类，若聚类成功，则记录聚类中心点及聚类半径，并将航迹状态标记为TBC，且将置信度置为第二设定值；若无，则根据自车运动状态预测下一时刻该点云在雷达坐标系的位置，并传递至下一帧待处理点云数据。

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