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龙图腾网恭喜中国人民解放军32806部队申请的专利一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117676077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311432700.3，技术领域涉及：H04N7/18；该发明授权一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪系统与方法是由管乃洋;凡遵林;王世雄;易晓东;苏龙飞设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪系统与方法在说明书摘要公布了：本发明专利申请提供了一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪系统与方法，包括：无人机平台、有限状态机和长时目标跟踪单元；所述有限状态机分别和所述无人机平台、长时目标跟踪单元进行通信连接；所述无人机平台：用于采集视觉图像，并对所述视觉图像进行解码，得到视频流信息；所述有限状态机：用于根据所述视频流信息，获取所述视频流信息中目标的状态信息，并触发所述状态信息对应的事件；所述长时目标跟踪单元：用于接收所述状态信息对应的事件，并执行所述事件对应的动作；本发明专利申请有利于扩展无人机视觉目标跟踪系统，达到区域范围内窄视场条件下无人机长时强鲁棒目标跟踪的效果。

本发明授权一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于有限状态机的无人机视觉目标跟踪系统，其特征在于，包括：无人机平台和计算板，所述无人机平台中搭载光电吊舱；所述计算板中搭载有限状态机和长时目标跟踪单元；所述有限状态机分别和所述无人机平台、长时目标跟踪单元进行通信连接；所述光电吊舱：用于采集视觉图像，并对所述视觉图像进行解码，得到视频流信息；还用于接收目标的像素坐标偏移指令，将目标锁定在视野中央；所述有限状态机：用于根据所述视频流信息，获取所述视频流信息中目标的状态信息，并触发所述状态信息对应的事件；所述长时目标跟踪单元：用于接收所述状态信息对应的事件，并执行所述事件对应的动作；所述有限状态机中的状态信息包括：目标发现、目标交接、目标跟踪和目标丢失；所述有限状态机中的获取所述视频流信息中目标的状态信息，并触发所述状态信息对应的事件，包括：当获取的所述视频流信息中目标的状态信息为目标发现时，触发目标交接事件，若目标交接成功，有限状态机切换为目标交接状态；当获取的所述视频流信息中目标的状态信息为目标交接时，触发目标跟踪事件，若目标跟踪成功，有限状态机切换为目标跟踪状态；当获取的所述视频流信息中目标的状态信息为目标丢失时，触发目标发现事件，若发现目标，有限状态机切换为目标发现状态；当获取的所述视频流信息中目标的状态信息为目标跟踪时，触发目标跟踪事件，若目标跟踪丢失，有限状态机切换为目标丢失状态；长时目标跟踪单元中接收目标交接事件，并执行所述目标交接事件对应的动作，包括：当获取的所述视频流信息中目标的状态信息为目标发现时，将所述目标与目标库中的存储目标通过预置的Fast-Reid深度学习匹配算法进行匹配；若所述目标与目标库中的存储目标匹配成功，判定目标交接成功，并执行目标跟踪；若所述目标与目标库中的存储目标匹配失败，判定目标交接失败，并执行目标发现；长时目标跟踪单元接收目标跟踪事件，并通过采用深度学习跟踪算法执行所述目标跟踪事件对应的动作；长时目标跟踪单元接收目标发现事件，并通过采用深度学习检测算法执行所述目标发现事件对应的动作；所述Fast-Reid深度学习匹配算法、深度学习跟踪算法和所述深度学习检测算法经过NPU、GPU或XPU加速卡加速；所述有限状态机，还用于获取所述目标的像素坐标，并根据所述目标的像素坐标，生成像素偏移量；所述无人机平台，还用于接收所述像素偏移量，并根据所述像素偏移量，执行对应的伺服动作。

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